Publicité
Les fonctions suivantes peuvent être configurées pour les entrées de sécurité (voir à ce sujet 6.4.7.2):
Fonction
Catégorie
d'arrêt
Aucune
-
Arrêt d'urgence
1
Arrêt d'urgence
1
externe
Arrêt de sécu-
2
rité
Arrêt de sécu-
2
rité
autodéclen-
chable
Commande
2
d'assentiment
Vitesse réduite
0
Deux entrées
-
numériques
Tableau 6-3: Fonctions configurables pour les entrées de sécurité
Ici aussi, l'installation est toujours en état de sécurité en cas de signaux "Low" (0 V, 0 logique),
par ex. le robot s'arrête en cas de signal Low sur l'entrée d'arrêt d'urgence externe.
Description
Signale un arrêt d'urgence interne. La
sortie d'arrêt d'urgence est activée.
L'installation externe signale l'arrêt d'ur-
gence. La sortie d'arrêt d'urgence n'est
pas activée.
Il est possible de raccorder ici des appa-
reils de sécurité qui ne sont pas actifs
en mode d'apprentissage avec com-
mande d'assentiment. Il est ainsi pos-
sible d'entrer dans la cellule pendant
l'apprentissage.
Actif uniquement en mode automatique
Comme l'arrêt de sécurité, mais réinitia-
lisation automatique et redémarrage du
robot une fois l'état sûr rétabli.
Arrêt de sécurité si la commande
d'assentiment est enfoncée ou non. Ac-
tive uniquement dans les modes de
fonctionnement T1 et T2
Vérification de la vitesse réduite. Re-
marque : Cette fonction peut être dé-
clenchée par une entrée numérique. Si
le robot se déplace plus vite que la vi-
tesse réduite, un arrêt de catégorie 0 est
déclenché.
L'entrée de sécurité est configurée
comme deux entrées numériques géné-
rales.
Domaines d'application
L'entrée de sécurité n'est pas in-
terrogée.
Arrêt d'urgence interne pour bou-
ton d'arrêt d'urgence supplémen-
taire.
Arrêt d'urgence des machines ex-
ternes, le robot se met en arrêt
d'urgence, mais ne signale pas de
défaut à l'extérieur
Circuit des portes de protection
(barrières immatérielles, scanner
de sécurité, portes de protection).
Dispositifs de sécurité, si le redé-
marrage automatique n'est pas
critique (par exemple, il n'est pas
possible de rester dans une zone
sécurisée).
Intégration d'un dispositif
d'assentiment externe supplé-
mentaire, interrogé en T1/T2.
Surveillance de la vitesse réduite
(par ex. pour les scanners de sé-
curité avec plusieurs zones de
protection).
Utilisation comme entrée numé-
rique, par ex. pour des capteurs,
au lieu d'une fonction de sécurité.
29
Publicité
