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Options logicielles supplémentaires
5.2 Modbus TCP
MODBUS TCP utilise Ethernet comme couche physique, sinon il est très similaire à Modbus RTU.
Pour plus de détails sur le protocole, reportez-vous aux Spécifications du protocole
d'application
(http://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b3.pdf).
NOTE :
Dans cette section, les valeurs d'adresse et de registre sont
écrites dans le format suivant :
• DD (HH) où DD est en décimales et HH est au format
5.2.1 Paramètres
Le tableau ci-dessous indique les réglages à utiliser pour communiquer avec les produits
OnRobot via MODBUS TCP.
Paramètres
Adresse IP du serveur TCP
Modbus
Numéro de port
Nombre de connexions
concurrentes
Pour le Gecko Gripper, RG2, RG6 et VG10, l'adresse de l'appareil dépend uniquement de
l'option de montage et pas sur le type de préhenseur :
Adresse de
l'appareil
L'adresse de l'appareil est fixe pour HEX-E/H QC et RG2-FT :
Adresse de
l'appareil
Pour le Compute Box, l'adresse de l'appareil est fixe (il n'a qu'une seule fonctionnalité pour
reposer l'alimentation de l'outil) :
Adresse de
l'appareil
5.2.2 Codes de fonction
Les produits OnRobot prennent actuellement en charge les codes de fonction énumérés ci-
dessous. Les produits répondront avec un code d'exception approprié, si la fonction n'est pas
exécutée correctement. Pour une description détaillée des différents codes d'exception,
reportez-vous à la page 48 du Protocole d'application MODBUS. Notez que le produit ne
fournira aucune réponse si les paramètres ne sont pas corrects.
MODBUS
hexadécimal.
Adresse IP du Compute Box (192.168.1.1 par défaut)
502
1
via Quick
via HEX-E/H QC
Changer
65 (0x41)
65 (0x41)
HEX-E/H QC
64 (0x40)
Compute Box
63 (0x3F)
via Dual Quick Changer
Côté primaire (1) - 66 (0x42)
Côté secondaire (2) - 67 (0x43)
RG2-FT
65 (0x41)
de
modbus.org
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