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Fonctionnement
4.4 Composants HEX
4.4.1 SENSOR_OR_HEX_100_Read
Lit les valeurs de force/couple du capteur HEX et les enregistre dans les variables globales
suivantes :
• g_SENSOR_OR_HEX_FX
• g_SENSOR_OR_HEX_FY
• g_SENSOR_OR_HEX_FZ
• g_SENSOR_OR_HEX_TX
• g_SENSOR_OR_HEX_TY
• g_SENSOR_OR_HEX_TZ
4.4.2 SENSOR_OR_HEX_100_Set
Réinitialise le capteur et règle le filtre.
Ce composant comporte deux paramètres :
• Bias : Variable booléenne indiquant au capteur d'utiliser la valeur actuelle comme biais
(vrai) pour mettre à zéro la valeur ou désactiver le biais (faux).
• Filter : Règle le filtre à utiliser avec le capteur.
Valeur
0
1
2
3
4
5
6
4.5 Composants RG2-FT
Ce composant ne peut être utilisé que pour RG2-FT.
4.5.1 Gripper_OR_RG2FT_100_GRIP
Ferme complètement (par défaut) un préhenseur RG2-FT unique.
Ce composant comporte deux paramètres :
• Target width : Quelle doit être la largeur finale de la pince. Si cette largeur est inférieure
à la largeur de la pièce, la pince s'arrête lorsqu'elle atteint Target force..
• Target force : Définit la vitesse de fermeture et la force de préhension du préhenseur
lors de la prise d'un objet.
La sortie a deux portes :
• Part gripped : Le préhenseur est arrêté lorsqu'il touche un objet.
Fréquence de coupure
Aucun filtrage
500 Hz
150 Hz
50 Hz
15 Hz
5 Hz
1,5 Hz
38
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