Table des Matières
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Fonctionnement
La sortie a trois portes :
• Part gripped : Le préhenseur est arrêté lorsqu'il touche un objet.
• No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet.
• Safety
interrupteurs de sécurité sur le bras du préhenseur.
Ce composant enregistre également la variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth qui
représente la largeur finale du préhenseur après l'arrêt.
La différence entre ceci et le composant GRIP représente les valeurs par défaut. Peut être utile
lors de l'utilisation du bouton Gripper sur le bras du robot.
Dual Quick
Changer
Ces composants peuvent être utilisés avec l'option de montage Dual Quick Changer.
1 - Côté principal
4.6.3 Gripper_OR_D1RGx_110_GRIP
4.6.4 Gripper_OR_D1RGx_110_RELEASE
2 - Côté secondaire
4.6.5 Gripper_OR_D2RGx_110_GRIP
4.6.6 Gripper_OR_D2RGx_110_RELEASE
Les composants fonctionnent exactement de la même manière que les composants individuels
ci-dessus.
stop : Le préhenseur a été arrêté à la moitié de son parcours par des
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