Table des Matières
Publicité
Options logicielles supplémentaires
2 (0x0002) Force cible (Écriture)
Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d'une pièce de
travail. Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise de 0 à
400.
3 (0x0003) Largeur cible (Écriture)
Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à déplacer et maintenir. Cette largeur doit
être exprimée en 1/10e de millimètre. La plage valide est comprise de 0 à 1000. Veuillez noter
que la largeur de la cible doit être corrigée pour tout décalage du bout des doigts, car elle est
mesurée entre l'intérieur des doigts en aluminium.
4 (0x0004) Contrôle (Écriture)
Ce champ de contrôle est utilisé pour démarrer et le mouvement du préhenseur. Un seul bit
doit être réglé à la fois. Veuillez noter que le préhenseur ne commencera pas un nouveau
mouvement avant que celui en cours d'exécution ne soit terminé (voir le drapeau occupé dans
le champ État). Les drapeaux valides sont :
Valeur Nom
0x0000 Arrêter Arrêter le mouvement en cours.
0x0001 Saisir
5 (0x0005) Décalage de proximité (G) (Lecture + Écriture)
Ce champ définit le décalage du capteur de proximité gauche qui est soustrait du signal brut.
Cette force doit être exprimée en 1/10e de millimètre.
6 (0x0006) Décalage de proximité (D) (Lecture + Écriture)
Comme pour le côté gauche ci-dessus.
256 (0x0100) État (G) (Lecture seule)
Indique Bas (0x0000) quand il n'y a pas d'erreur avec le capteur de doigt gauche.
259 (0x0103) Fx (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe X (dans le système de
coordonnées de capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
260 (0x0104) Fy (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe Y (dans le système de
coordonnées de capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
261 (0x0105) Fz (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe Z (dans le système de
coordonnées de capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
262 (0x0106) Tx (G) (Lecture seule)
La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe X (dans le syst ème de
coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé.
Description
Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur cibles
prédéfinies.
Veuillez noter que le préhenseur ignorera ce drapeau si
le drapeau occupé est activé dans le champ d'état.
83
Publicité
Table des Matières
