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Spécification du matériel
Types de préhensions
Dans ce document, les termes de préhension interne et externe sont utilisés. Ces préhensions
font référence à la manière dont est saisie la pièce de travail.
Préhension externe
Force de préhension
La force de préhension totale dépend fortement de l'angle de doigt
θ. Pour une préhension interne et externe, plus l'angle de doigt est
faible, plus la force appliquée sera élevée, comme indiqué dans le
graphique ci-dessous.
Bien que les doigts puissent se déplacer de 0 à 180º, la plage
d'angles d'une préhension externe est de 30º-165º et 20º-160º
pour une préhension interne
300
250
200
150
100
50
0
20
30
Graphique tracé à partir de mesures avec un courant de 1 A, le bout des doigts en silicone et
une pièce de travail métallique.
Maximum Force and Finger Angle θ
40
50
60
70
Préhension interne
80
90
100
110
120
Finger Angle θ (º)
130
140
150
160
170
93
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