Table des Matières
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Fonctionnement
Position de
Bout de doigt
doigts
(mm)
Ø10
1
Ø13
Ø16,5
Ø10
2
Ø13
Ø16,5
Ø10
3
Ø13
Ø16,5
NOTE :
Pour garantir une préhension, définissez le diamètre cible en tant que
diamètre de la pièce - 3 mm pour une préhension externe et + 3 mm
pour une préhension interne.
• Target force : Définit la force cible en pourcentage 1-100 en déterminant la vitesse de
fermeture et la force de préhension du préhenseur lors de la prise d'un objet. La force
actuelle est fournie dans la
• GripType: Définit la méthode de préhension à utiliser.
Type
Méthode Vue de côté
0
Externe
1
Interne
La sortie a quatre portes :
• ForceGripped: Préhension avec force détectée ; la pièce de travail est saisie près du
diamètre cible ; la force cible a été détectée et le verrou mécanique est engagé. La pièce
a été saisie à la force attendue.
• PartGripped: Préhension détectée ; la force cible a été appliquée avant d'atteindre la
force au diamètre cible et est appliquée en continu et le verrou mécanique n'est pas
engagé. Préhension de pièce saisie ou préhenseur obstrué.
• NoGrip: Aucune préhension détectée ; le diamètre cible a été atteint sans atteindre la
force cible. Rien n'a été saisi.
Plage
de
Plage
préhension
préhension
externe (mm)
interne (mm)
10 – 117
35 – 135
7 – 114
38 – 138
4 – 111
41 – 140
26 – 134
49 – 153
23 – 131
52 – 156
20 – 128
55 – 158
44 – 152
65 – 172
41 – 149
68 – 174
38 – 146
71 – 176
.
Fiche technique
de
Vue de dessous
34
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