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Options logicielles supplémentaires
282 (0x011A) Préhension détectée (Lecture seule)
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est détectée.
SG
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le SG.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis
que tous les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse
Registre
0
0x0000 Largeur cible
1
0x0001 Commande
Paramétrer la
2
0x0002
préhension douce
ID du modèle de
3
0x0003
préhenseur
256 0x0100 Largeur de préhenseur Lecture seule
259 0x0103 État
261 0x0105 Largeur max.
262 0x0106 Largeur min.
0 (0x0000) Largeur cible (Écriture)
Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à déplacer et maintenir. Cette largeur doit
être exprimée en 1/10e de millimètre.
1 (0x000a) Commande (Écriture)
Ce champ définit la commande.
NOTE :
L'ID du modèle de préhenseur doit être définit avant Init et Init doit être
appelée avant Move.
Adresse
Type
0x1
Déplacer
0x2
Arrêter
0x3
Init
2 (0x0002) Préhension douce (Écriture)
1 pour Vrai et 0 pour Faux. Lorsque cette option est Vrai, la vitesse de préhension diminue
12,5 mm avant la largeur cible spécifiée, la préhension est plus douce qu'avec des paramètres
normaux.
3 (0x0003) ID du modèle de préhenseur (Écriture)
Ce fichier définit l'ID du modèle (outil silicone fixé).
Accès
Écriture
Écriture
Écriture
Écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
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