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Valeur
Nom
1 (0x0001) Saisir
8 (0x0008) Arrêter
16
grip_w_offset
(0x0010)
258 (0x0102) Décalage du bout du doigt (Lecture seule)
Indique le décalage actuel du bout du doigt en 1/10 de millimètre. Veuillez noter que la valeur
est un numéro de complément à deux chiffres signé.
263 (0x0107) Profondeur réelle (Lecture seule)
Indique la profondeur actuelle du préhenseur, à utiliser pour la compensation de profondeur.
La profondeur est relative à la position complètement fermée, exprimée en 1/10e de
millimètre. Veuillez noter que la valeur est un numéro de complément à deux chiffres signé.
264 (0x0108) Profondeur relative réelle (Lecture seule)
Indique la profondeur actuelle du préhenseur, à utiliser pour la compensation de profondeur.
La profondeur est relative à la position à laquelle le dernier mouvement a été déclenché et est
exprimée en 1/10e de millimètre. Veuillez noter que la valeur est un numéro de complément à
deux chiffres signé.
267 (0x010B) Largeur réelle (Lecture seule)
Indique la largeur actuelle entre les doigts de préhenseur en 1/10e de millimètre. Veuillez noter
que la largeur doit être fournie sans décalage du bout des doigts, car elle est mesurée entre
l'intérieur des doigts en aluminium.
268 (0x010C) État (Lecture seule)
Ce champ d'état indique l'état du préhenseur et de son mouvement. Il est composé de
7 drapeaux, décrits dans le tableau ci-dessous.
Bit
Nom
0 (LSB) Occupé
Préhension
1
détectée
2
S1 enfoncé
3
S1 déclenché
4
S2 enclenché
5
S2 déclenché
Description
Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur
cibles prédéfinies.
La largeur est calculée sans le décalage du bout des
doigts.
Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette
commande si le drapeau occupé est activé dans le
champ d'état.
Arrêter le mouvement en cours.
Identique au préhenseur, mais la largeur est calculée
avec le décalage du bout du doigt réglé.
Description
Haut (1) lorsqu'un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu'il
n'y a pas de mouvement. Le préhenseur n'acceptera de
nouvelles commandes que lorsque ce drapeau sera bas.
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est
détectée.
Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité 1 est activé.
Haut (1) lorsque le circuit de sécurité 1 est activé. Le
préhenseur ne bouge pas tant que ce drapeau est haut ; ne
peut être réinitialisé que par un cycle d'alimentation du
préhenseur.
Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité 2 est activé.
Haut (1) lorsque le circuit de sécurité 2 est activé. Le
préhenseur ne bouge pas tant que ce drapeau est haut ; ne
peut être réinitialisé que par un cycle d'alimentation du
préhenseur.
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