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Options logicielles supplémentaires
264 (0x0108) Tz (Lecture seule)
Valeur de couple autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La
valeur est un INT signé.
RG2/6
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2/6.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis
que tous les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse
0
0x0000 Force cible
1
0x0001 Largeur cible
2
0x0002 Contrôle
258
0x0102
263
0x0107 Profondeur réelle
0x0108 Profondeur relative
264
267
0x010B Largeur réelle
268
0x010C État
275
0x0113
1.031 0x0407 Réglage du décalage du
0 (0x0000) Force cible (Écriture)
Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d'une pièce de
travail. Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise entre
0 et 400 pour le RG2 et entre 0 et 1200 pour le RG6.
1 (0x0001) Largeur cible (Écriture)
Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à déplacer et maintenir. Cette largeur doit
être exprimée en 1/10e de millimètre. La plage valide est comprise entre 0 et 1100 pour le RG2
et entre 0 et 1600 pour le RG6. Veuillez noter que la largeur de la cible doit être corrigée pour
tout décalage du bout des doigts, car elle est mesurée entre l'intérieur des doigts en
aluminium.
2 (0x0002) Contrôle (Écriture)
Ce champ de contrôle est utilisé pour démarrer et le mouvement du préhenseur. Une seule
option doit être configurée à la fois. Veuillez noter que le préhenseur ne commencera pas un
nouveau mouvement avant que celui en cours d'exécution ne soit terminé (voir le drapeau
occupé dans le champ État). Les drapeaux valides sont :
Registre
Décalage du bout de
doigt
réelle
Largeur réelle avec
décalage
bout des doigts
Accès
Écriture
Écriture
Écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Enregistrement
uniquement
79
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