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Fonctionnement
• No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet.
Ce composant enregistre également la variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth qui
représente la largeur finale du préhenseur après l'arrêt.
4.5.2 Gripper_OR_RG2FT_100_RELEASE
Ouvre complètement (par défaut) un préhenseur RG2-FT unique.
Ce composant comporte deux paramètres :
• Target width : Quelle doit être la largeur finale de la pince. Si cette largeur est inférieure
à la largeur de la pièce, la pince s'arrête lorsqu'elle atteint Target force..
• Target force : Définit la vitesse de fermeture et la force de préhension du préhenseur
lors de la prise d'un objet.
La sortie a trois portes :
• Part gripped : Le préhenseur est arrêté lorsqu'il touche un objet.
• No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet.
Ce composant enregistre également la variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth qui
représente la largeur finale du préhenseur après l'arrêt.
La différence entre ceci et le composant GRIP représente les valeurs par défaut. Peut être utile
lors de l'utilisation du bouton Gripper sur le bras du robot.
4.5.3 Gripper_OR_RG2FT_100_GetProxWidth
Lit les valeurs du capteur de proximité en tant que Part width, soit :
Valeur de proximité gauche + valeur de proximité droite – Largeur de préhenseur
actuelle.
Cette
valeur
g_Gripper_OR_RG2FT_proxValue.
4.5.4 Gripper_OR_RG2FT_100_ProxBias
Règle les valeurs du capteur de proximité sur zéro. Ce composant doit être utilisé lorsque le
préhenseur est complètement fermé, ainsi GetProxWidth retournera la largeur de la pièce
détectée. Ce composant ne comporte aucun paramètre et une seule porte.
est
retournée
en
tant
que
variable
globale,
appelée
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