Table des Matières
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1.5.4 Montage de l'équipement
Généralités
Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le logement du bras supérieur,
sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont
indiquées dans la Figure 30 et la Figure 31. Le robot comporte des trous pour le
montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous à la Figure 32). La charge
maximale autorisée du bras dépend du centre de gravité de la charge du bras et de la
charge utile du robot.
Bras supérieur
Charge supplémentaire autorisée sur le logement du bras supérieur plus poids de
manutention maximal (reportez-vous à la Figure 30) :
M1 d 50 kg avec une distance d 500 mm, centre de gravité dans l'extension de l'axe 3.
/
Figure 30 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur
Pos
A
Châssis (charge latérale)
Charge supplémentaire autorisée sur
le châssis
Position recommandée
(reportez-vous à la Figure 31)
3HAC 16959-1
M1
Description
Centre de masse
Description
J
J
où :
J
R est le rayon (en m) à partir du centre de l'axe 1
M4 est la masse totale (en kg) de l'équipement, y
compris le support et le faisceau (d 500 kg).
Rév.8
1.5.4 Montage de l'équipement
a
(A)
M1
2
= 200 kgm
H
2
= J
+ M4 x R
H
H0
est le moment d'inertie de l'équipement
H0
1 Description
45
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