8�9�1 Objet 1800H - 1St Transmit Pdo Communication Parameter - IFM JD11 Série Manuel D'utilisation

8.9 Transmission PDO
Des objets de données process (PDO) communiquent des informations process
et des données en temps réel� L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit
l'échange implicite entre l'appareil et ses partenaires de communication dans le
réseau� L'échange de PDO est seulement permis si l'appareil se trouve en mode
Operational�
Les PDO peuvent être mappés directement dans les espaces de stockage sur le contrôleur et
peuvent être consulter quand ces espaces de stockage sont en lecture.
8.9.1 Objet 1800h - 1st Transmit PDO Communication Parameter
Cet objet contient le paramètre de communication du premier Transmit PDO�
Sous-index Signification
1)
00h nombre des sous-indices
01h COB ID
02h mode de transmission
03h temps d'inhibition
04h non disponible
05h Event Timer
1) Sous-index : Désignation du deuxième degré utilisée en combinaison avec l'objet (suit le numéro d'objet)�
Exemple de programmation (pour NN = 10 (0A))
Le capteur d'inclinaison doit transmettre le PDO toutes les 100 ms
(réglage par défaut : le capteur répond aux messages Sync du maître CANopen)
Etape 1
Mettre tous les capteurs en mode Pre-Operational
Désignation
00
Etape 2
Régler l'Event Timer 1800Sub05 à 100 ms (100dec = 64h)
Désignation DLC
NN = 1
60A 8
16
Type de
données
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 32
DLC
2
Commande Index
Download
22 00
Valeur par défaut
5
180h + Node ID10
(18Ah)
1
0
10 ms
Octet 0
80
Sous- Service/données process
index
Octet 4
18 05 64
Accès Restauration
après un Boot
up
ro oui
rw oui
rw oui
rw oui
rw oui
Octet 1
00
Octet 5 Octet 6
00 00
Octet
7
00