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6.1 Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
● ID de nœud
– Dans le réseau CAN, chaque appareil a un ID de nœud (NodeID) pour
adresser l'appareil dans le réseau et définir sa priorité�
● EDS (Electronic Data Sheet)
– Un fichier EDS décrit les caractéristiques de communication d'un appareil
dans le réseau CAN (débits de transmission, types de transmission,
fonctions E/S etc�)� Il est fourni par le fabricant de l'appareil et utilisé dans
l'outil de configuration/programmation pour configurer un nœud (comme un
pilote dans un système d'exploitation)�
● PDO (Process Data Object)
– Trame CANopen avec données E/S�
On distingue les
– Transmit PDO (TPDO) : Les données sont fournies par un nœud�
– Receive PDO (RPDO) : Les données sont reçues par un nœud�
Le sens de transmission se réfère toujours au point de vue du nœud�
● SDO (Service Data Object)
– Les SDO sont utilisés pour lire ou écrire des paramètres pendant que
l'application est en cours�
● COB ID (Communication Object Identifier)
– Chaque trame CANopen commence par un COB ID qui sert d'identifiant�
Pendant la phase de configuration, chaque nœud reçoit le COB ID selon le
"Pre-Defined Connection Set", PDO + NodeID (par défaut : 18A / 28A)�
● NMT (Network Management Transition)
– Le protocole NMT sert à fournir des commandes d'état de la machine
(démarrer ou arrêter l'appareil), à détecter le démarrage d'un appareil distant
et les états d'erreur�
6.1.1 Pre-Operational
Si l'appareil est dans l'état Pre-Operational, la configuration peut être changée�
Seuls les SDOs peuvent être utilisés pour lire ou écrire des données relatives à
l'appareil�
L'appareil est dans l'état Pre-Operational
– après la mise sous tension�
– après la réception de l'indication NMT "Enter Pre-Operational", s'il était en
mode Operational auparavant�
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