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7.3.3 Autostart (index RO 1F80h = 8)
Si la valeur 0x08h de cet index est écrite, le capteur démarre, après un
redémarrage, automatiquement à l'état „Operational".
7.4 Types de communication des objets de données process (PDO)
L'interrogation des objets de données process s'effectue via l'envoi d'un
télégramme Remote-Transmit-Request (RTR).
Les différents Transmit PDOs (TPDOx) peuvent être interrogés individuellement à
tout moment et dans tous les modes de fonctionnement du capteur d'inclinaison.
7.4.1 Mode cyclique
La transmission cyclique d'un TPDO est activée si l'intervalle de temps (par ex.
index RO 1800h/05h pour TPDO0) contient une valeur supérieure à 0. Pour ce
faire, le type de transmission (par ex. index RO 1800h/02h pour TPDO0) doit être
réglé à "asynchrone – spécifique au fabricant" (valeur = FEh). Ensuite le capteur
d'inclinaison envoie le TPDO0 de manière cyclique à l'état "Operational" avec
l'intervalle de temps réglé.
7.4.2 Transmission synchronisée après réception d'un télégramme SYNC
Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l'objet SYNC avec
lequel les TPDOs sont envoyés après chaque "nième" réception d'un télégramme
SYNC.
Chaque capteur d'inclinaison possède plusieurs objets de données process en
transmission (TPDO0). Le TPDO1 contient les valeurs d'inclinaison actuelles
(longitudinales et latérales) comme valeur de 16 bits.
Octet 0
Octet 1
Valeur d'inclinaison longitudinale
(axe x)
Index RO : 6010h
Le deuxième objet de données process en transmission TPDO1 contient les
valeurs d'inclinaison comme valeur de 32 bits.
Octet 0 à octet 3
Valeur d'inclinaison longitudinale
(axe x)
Index RO : 6110h
Octet 2
Octet 3
Valeur d'inclinaison latérale
(axe y)
Index RO : 6020h
Octet 4 à octet 7
Valeur d'inclinaison latérale
(axe y)
Index RO : 6120h
Capteur d'inclinaison JN
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