Table des Matières
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60A
8
22
Etape 6
Activer le deuxième Transmit PDO
Désignation
DLC
Commande
NN = 10
Download
60A
8
22
Etape 7
Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01
Désignation
DLC
Commande
NN = 10
Download
60A
8
22
8.9.9 Type SDO
Les Service Data Object (SDO) permettent d'accéder aux données d'un appareil
via une demande explicite� Le service SDO est disponible si l'appareil est en mode
Operational ou Pre-Operational�
Il y a deux types de SDO :
– lire des SDO (download des SDO)
– écrire des SDO (upload des SDO)
Le protocole SDO est basé sur un modèle client/serveur
Lire le SDO
Ecrire le SDO
SDO non traités
01
1A
Index
01
18
Index
10
10
Le client transmet une demande et désigne l'objet à lire� Le serveur retourne les
données de l'objet�
Le client transmet une demande d'écriture en précisant l'objet et la valeur
souhaitée� Après la mise à jour de l'objet, le serveur retourne un message de
validation�
Dans les deux cas, le serveur retourne un code d'erreur (80) si un SDO n'a pas
pu être traité�
00
02
00
Sous-
Service/données process
index
Octet 4
Octet 5
01
82
02
Sous-
Service/données process
index
Octet 4
Octet 5
01
73
61
00
00
FR
Octet 6
Octet
7
00
00
Octet 6
Octet
7
76
65
21
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