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Le cas échéant, effectuez l'initialisation du robot (voir 7.2).
Le changement de mode de fonctionnement entraîne l'arrêt du robot. Un message d'avertisse-
ment s'affiche à l'écran. Pour continuer, il faut confirmer le message. Pendant ce temps, la com-
mande d'assentiment doit être relâchée.
Le mode d'apprentissage peut être effectué par deux modes de fonctionnement: T1 ou T2.
T1 – Mode de programmation
La vitesse du TCP est limitée à 250 mm/s. Le robot ne peut être déplacé qu'avec la commande d'assen-
timent.
Avant de programmer des points de cheminement, veillez à ce que le système ait atteint sa tem-
pérature de fonctionnement. La dilatation thermique dans le système de robot peut entraîner des
écarts de position.
Mettez le système robotique sous tension au moins 60 minutes avant l'opération de program-
mation.
T2 – Mode de vérification du programme
La vitesse du TCP peut être supérieure à 250 mm/s. Le robot ne peut être déplacé qu'avec la commande
d'assentiment.
Placez le sélecteur de mode de fonctionnement sur Control sur T1 ou T2. Retirez la clé afin
d'éviter que des personnes non autorisées ne changent de mode.
Confirmez le changement de mode de fonctionnement ; la commande d'assentiment doit
être relâchée à cet effet (voir manuel d'utilisation horstFX).
Créez, modifiez ou exécutez un programme (voir manuel d'utilisation horstFX).
8.2.2
Mode automatique
En mode automatique, les programmes sont exécutés automatiquement. Le robot se déplace alors sans
commande d'assentiment et les fonctions de sécurité sont actives.
DANGER!
Risque de choc et d'écrasement dû aux mouvements du robot
Assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone protégée.
Assurez-vous que les dispositifs de protection appropriés sont installés et actifs.
Vérifiez le bon fonctionnement des dispositifs de protection.
ATTENTION!
Risque d'endommagement dû à des configurations erronées ou manquantes dans le logiciel.
Avant de démarrer le mode automatique, il faut s'assurer que le programme à exécuter a
été correctement programmé et testé.
ATTENTION!
Risque de collision dû à des modifications de programme pendant le mode automatique.
Ne modifiez pas le programme en mode automatique.
Assurez-vous qu'aucune personne non autorisée n'a accès au tableau de bord.
Mettez le système de robot sous tension (voir section 7.1).
Si l'alimentation électrique a été coupée auparavant, le robot doit être initialisé à nouveau.
Le cas échéant, effectuez l'initialisation du robot (voir section 7.2).
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