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Détection des courts-circuits transversaux (OSSD)
Une détection des courts-circuits transversaux (OSSD) peut être activée pour les entrées relevant de la
sécurité. Lorsque la détection des courts-circuits transversaux est activée, la sortie est déconnectée pé-
riodiquement et l'entrée est relue. Si le résultat ne correspond pas, une erreur est déclenchée. Il est ainsi
possible de surveiller les courts-circuits et les courts-circuits transversaux.
En cas d'utilisation de la fonction OSSD, les signaux OSSD internes doivent être utilisés. En cas de raccor-
dement de signaux OSSD externes, la fonction doit être désactivée dans horstFX et le filtre d'entrée doit
être activé. Le temps réglable du filtre doit être choisi de manière à ce que l'impulsion de test soit ignorée
(temps de filtrage > impulsion de test).
6.4.2.1
Arrêt d'urgence et Arrêt sécurité E/S
Fig. 6-5: Raccordement arrêt
d'urgence/arrêt de
sécurité
fety Stop In). Ces connexions permettent soit d'utiliser des contacts libres de potentiel et la détection
interne des courts-circuits transversaux via les signaux TA / TB, soit de raccorder une sortie de sécurité
externe (par ex. un scanner laser de sécurité.
Pour l'entrée d'arrêt d'urgence et d'arrêt de sécurité, il est possible de configurer un filtre d'entrée dans le
menu E/S de sécurité de horstFX. La durée maximale réglable est de 50 ms. Voir à ce sujet 6.4.7.2.
L'installation est toujours en état de sécurité en cas de signaux "Low" (0 V, 0 logique), par
exemple le robot s'arrête en cas de signal Low sur l'entrée d'arrêt d'urgence externe.
Si le robot est exploité de manière autonome, des cavaliers doivent être insérés dans les
bornes pour l'arrêt d'urgence, l'arrêt de sécurité et la commande d'assentiment, voir Fig.
6-6. Ils sont insérés de manière standard dans l'état de livraison.
En cas d'intégration dans une installation complète, le système de robot doit être intégré
dans le circuit d'arrêt d'urgence de l'installation supérieure.
Lors de l'utilisation de la détection de courts-circuits transversaux (OSSD), le signal est
testé de manière cyclique. Ces impulsions de test ne doivent pas entraîner la désactivation
de tous les éléments de commande en aval ! En tenir compte lors du choix des appareils
à raccorder.
Les entrées pour l'arrêt d'urgence (EIA, EIB) et l'arrêt de sécurité (SSIA, SSIB)
sont des entrées dédicacées (Safety In 1 & 2) présentes sur chaque Control
et ne peuvent donc pas être configurées. Elles sont redondantes avec un
niveau de performance "d" de catégorie 3 selon EN ISO 13849-1 et corres-
pondent également aux spécifications électriques des entrées numériques
générales, voir 6.4.7.1. Les signaux se trouvent sur le bornier X6.
Les signaux d'arrêt d'urgence (Emergency In) sont appliqués aux bornes
X6.1 et X6.3. Ceux-ci sont alimentés par le signal de test TA / TB dans le but
de détecter les courts-circuits transversaux et sont amenés à ces bornes
via l'arrêt d'urgence sur le panneau.
À l'état de livraison, celles-ci sont reliées par un pont aux entrées d'arrêt
d'urgence de sécurité X6.2 et X6.4. Il est possible de raccorder un bouton
d'arrêt d'urgence externe en série avec l'arrêt d'urgence du panneau entre
X6.1 / X6.2 et X6.3 / X6.4.
X6.6 et X6.8 sont respectivement les entrées pour un arrêt de sécurité (Sa-
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