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6.5 E/S de l'outil
Deux interfaces (User 1, User 2) se trouvent sur le bras porteur 3 du robot, elles fournissent du courant et
des signaux de commande pour les pinces et les capteurs qui peuvent être montés sur l'interface outil du
bras porteur 3. Chacune de ces interfaces possède deux entrées/sorties numériques ainsi qu'une alimen-
tation en courant de +24 V.
User 1
User 2
Fig. 6-29: Connexions électriques pour les outils
Les interfaces sont des connecteurs femelles M8 à quatre pôles, codés en A (TE Connectivity
T4071017041-001). Un connecteur avec les caractéristiques suivantes doit être utilisé comme contrepar-
tie:
M8 mâle, 4 pôles, coudé, codage A.
Les E/S de l'outil peuvent être configurées comme entrées ou sorties dans horstFX (menu
Entrées/Sorties
→
des sorties, les deux de l'interface User 2 comme des entrées.
Configurées en tant que sorties, elles agissent comme des interrupteurs push-pull et peuvent être char-
gées chacune avec un maximum de 600 mA si elles sont commutées contre la tension d'alimentation
positive et un maximum de 200 mA chacune si elles sont commutées contre la masse. La capacité de
charge maximale en courant de toutes les E/S de l'outil sur le bras porteur 3, c'est-à-dire des quatre sorties
numériques possibles et de l'alimentation +24 V réunies, est de 2,5 A.
Configurées comme des entrées, elles sont conformes à la norme CEI 61131-2 type 3.
Un schéma de fonctionnement de cette interface se trouve en annexe.
Le tableau ci-dessous indique les paramètres des E/S de l'outil.
Paramètres
Entrées
Tension
Seuil de commutation
Seuil de commutation
Consommation de courant
IEC 61131-2
Sorties
Fonction
Tension
E/S spéciales
). Par défaut, les deux E/S de l'interface User 1 sont configurées comme
min.
typ.
-1,5
24
5,5
HI_LO
6,7
LO_HI
2,3
24
Fig. 6-30: Affectation des emplacements E/S
des outils
max.
unité
Description
24,3
V
Tension d'entrée
6,8
V
logique haut - bas
8
V
Logique bas – haut
2,6
mA
Type
3
Type
Push-Pull, semi-conducteur
V
Tension de sortie
Configuration
41
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