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6.4.2.4
Sorties de sécurité
Six sorties de sécurité configurables sont disponibles. Celles-ci
sont également redondantes avec un niveau de sécurité "d" de
catégorie 3 selon EN ISO 13849-1, les sorties SR5 et SR6 (Sa-
fety Relais Out) étant réalisées comme des contacts sans po-
tentiel au moyen de relais à guidage forcé. Ces sorties permet-
tent par exemple d'indiquer à d'autres machines dans quel état
se trouve le robot.
Les contacts de relais peuvent être chargés avec 5 A et 24 V et
sont reliés au bornier X8.
Les sorties de sécurité SO1 à SO4 (Safety Out) sur le bornier X7
correspondent à la spécification électrique des sorties numé-
riques mais ne sont pas liées à la limite de courant totale (voir
à ce sujet 6.4.6). Elles sont toujours configurées comme des
sorties push-pull.
Chacune de ces sorties peut être utilisée avec ou sans la fonction OSSD (impulsion basse de 400 µs
décalée dans le temps) ou comme sortie numérique générale.
Pour chaque sortie sécurisée, deux entrées numériques normales peuvent être configurées comme en-
trées de relecture supplémentaires. Cela permet une commutation sûre d'un contacteur ou d'un relais
externe à commande forcée avec relecture de l'état des contacts auxiliaires. Un signal inversé ou non
inversé peut être utilisé à cet effet. Si un signal de relecture non valide est détecté, un arrêt de catégorie
1 est déclenché.
Les fonctions suivantes peuvent être configurées pour les sorties de sécurité (voir à ce sujet 6.4.7.2):
Fonction
Pas de
Arrêt d'urgence
Robot arrêté
Vitesse réduite
Mode apprentis-
sage
Libération
de
puissance
Commande d'as-
sentiment
Transfert
Arrêt
sécurité
30
Description
„LO": Le robot est en arrêt d'urgence (arrêt d'urgence interne ou déclenché par une
erreur).
„HI": aucun axe ne bouge.
„HI": le robot est limité à une vitesse de 250 mm/s.
HI": le robot est en mode apprentissage.
Comme libération pour les machines externes dans la cellule
„HI": l'autorisation de déplacement du robot est donnée.
„LO": : la surveillance d'arrêt est active. Il y a un état d'erreur (en T1/T2, la com-
mande d'assentiment n'est pas actionnée, arrêt d'urgence/de sécurité/d'erreur).
„HI": Commande d'assentiment actionnée (position centrale).
„LO": commande d'assentiment non actionnée ou enfoncée.
Transmission de l'arrêt de sécurité La sortie peut être utilisée pour transmettre la
protection de l'opérateur sécurisée à d'autres appareils (dans la même zone de
protection). La temporisation maximale du signal d'arrêt de sécurité, c'est-à-dire
de l'entrée d'arrêt de sécurité jusqu'à sa sortie sur la sortie sécurisée, est de 10
ms. Si un filtre passe-bas supplémentaire est configuré dans horstFX, la valeur du
filtre s'ajoute à ce délai
Fig. 6-8: Raccordement sorties de
sécurité
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