Sommaire des Matières pour fruitcore robotics HORST1400
- Page 1 Système de robot HORST1400 Notice de montage Pour le personnel d'installation, d'utilisation et de maintenance Toujours conserver avec le produit! Version 1.0 / 01.06.2023...
- Page 2 Copyright © by fruitcore robotics GmbH fruitcore robotics GmbH revendique la protection des droits d'auteur pour ces documents. Langue originale de la documentation: allemand Cette documentation ne doit pas être modifiée, étendue ou reproduite, ni transmise à des tiers sans l'accord écrit préalable de fruitcore robotics GmbH.
- Page 3 Sommaire Introduction ......................... 1 Principe de base ..........................1 Remarques générales ........................1 Responsabilité ..........................1 1.3.1 Exclusion de responsabilité ..................2 Garantie ............................2 Mesures organisationnelles ......................2 Normes, directives et conformité ....................2 Signes, symboles ........................... 3 Identification des consignes de sécurité et des avertissements .......... 4 Sécurité...
- Page 4 Montage ........................17 Zone de travail du robot ......................17 Montage des Roboters ....................... 18 5.2.1 Surface de montage ....................18 5.2.2 Montage du robot ....................... 19 5.2.3 Limitation de l'espace de mouvement ..............19 Monter les accessoires ......................20 5.3.1 Raccordement pneumatique des pièces rapportées ...........
- Page 5 9.1.2 Fonctionnement d'urgence - Déplacement du robot par dégagement ..... 54 Élimination des pannes....................... 54 9.2.1 Accès à distance en cas de maintenance .............. 55 9.2.2 Exemples d'erreurs ...................... 56 10 Nettoyage et entretien ..................... 57 10.1 Nettoyage ............................. 59 10.2 Maintenance et réparation ......................
- Page 6 Liste des tableaux Tableau 6-1: Caractéristiques de l'alimentation électrique .................... 23 Tableau 6-2: Différence fonctionnelle entre l'arrêt d'urgence et l'arrêt de sécurité ........... 26 Tableau 6-3: Fonctions configurables pour les entrées de sécurité ................29 Tableau 6-4: Fonctions configurables pour les sorties de sécurité ................31 Tableau 6-5: Valeurs caractéristiques du signal de test....................
- Page 7 Abréviations DI …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. Digital In ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………Digital Out Entrée/Sortie E/S………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. Emergency In A EIA……………………………………………………………………………………………………………………………………………….……….... Enable Entrée A ENA….………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. Electrostatic Discharge (Décharge électrostatique) ESD……………………………………………………………………………………………….. High, Logique 1 HI ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Highly Optimized Robotic Systems Technology HORST………………………………………….……………………………………………………….. Low, Logique 0 LO……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Niveau de la mer NM………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
- Page 9 1 Introduction 1.1 Principe de base La notice de montage (NDM) contient des indications importantes pour une utilisation sûre, appropriée et économique du système robotique. Le respect des NDM permet d'éviter les risques, de réduire les coûts de réparation et les temps d'arrêt et d'augmenter la fiabilité et la durée de vie du système robotique. L'exploitant est tenu de compléter les NDM par des instructions basées sur les prescriptions nationales ou de l'entreprise en matière de prévention des accidents et de protection de l'environnement.
- Page 10 1.3.1 Exclusion de responsabilité Nous attirons expressément l'attention sur le fait que le fabricant n'est pas responsable des dommages résultant d'une utilisation ou d'un entretien erronés ou négligents ou d'une utilisation non conforme à l'usage prévu. Ceci s'applique également aux modifications, ajouts et transformations du système robo- tique susceptibles de compromettre la sécurité.
- Page 11 Cela implique notamment que des mesures de protection appropriées soient prises conformément à l'évalua- tion des risques effectuée par l'opérateur et que celles-ci soient vérifiées et validées. Le système robotique offre à cet effet un ensemble défini de fonctions de sécurité. Les E/S d'arrêt d'urgence et d'arrêt de sécurité sont préparées conformément à...
- Page 12 1.8 Identification des consignes de sécurité et des avertissements Les symboles de sécurité suivants signalent tous les actes ou actions qui présentent un danger pour la vie et l'intégrité corporelle de l'opérateur ou de ses compagnons. Respectez impérativement ces consignes et soyez particulièrement prudent dans ces cas. Transmettez également les consignes de sécurité...
- Page 13 2 Sécurité 2.1 Consignes générales de sécurité AVERTISSEMENT! Une utilisation ou une manipulation incorrecte du système de robot peut entraîner de graves dommages corporels. Lisez entièrement le NDM et suivez les instructions et les consignes de sécurité qu'il con- tient.
- Page 14 En cas de mauvaise utilisation prévisible ou de manipulation non conforme du système robo- tique, la déclaration d'installation du fabricant est annulée et, par conséquent, l'autorisation d'exploitation est automatiquement annulée. Voici quelques exemples de mauvaises utilisations prévisibles: Traitement de découpe et de soudage de pièces, −...
- Page 15 2.4 Obligations de l'opérateur 2.4.1 Évaluation des risques par l'opérateur DANGER! Les pièces rapportées, les pièces à usiner ou la combinaison du système robotique avec d'autres machines peuvent augmenter les risques ou en créer de nouveaux. Pour garantir la sécurité, le système robotique HORST doit être installé conformément aux directives des normes DIN EN ISO 12100 et DIN EN ISO 10218 2.
- Page 16 Le Responsable opérationnel s'engage en outre à: ne faire travailler sur le Système Robot que des personnes qui ont lu et compris le NDM, qui − sont familiarisées avec les prescriptions fondamentales en matière de sécurité du travail et de prévention des accidents et qui ont été...
- Page 17 2.6 Zone de travail, zone de danger et zone de protection La zone de travail est un espace 3D défini dans le rayon d'action du robot. Les outils, appareils de mesure et pièces montés modifient la portée et donc la zone de travail du robot. La distance d'arrêt résulte de la distance de réaction et de la distance de freinage du robot.
- Page 18 Les performances du système de commande en matière de sécurité correspondent au niveau de performance "d" avec la catégorie de structure 3 selon la norme DIN EN ISO 13849-1:2015. Elles sont définies par l'évaluation des risques du système robotique ou la norme DIN EN ISO 10218-1.
- Page 19 3 Transport A la livraison, le robot est en position d'expédition. L'aide au transport est montée sur le socle. Si possible, mettez le robot en position de transport avant de le soulever/transporter. AVERTISSEMENT! Risque de blessure par surcharge ou par chute du robot Le robot ne doit être transporté...
- Page 20 Clé USB surf, carte SIM incluse 4.2 Module de Construction 4.2.1 Robot Socle - partie fixe avec bride de fond Socle - partie mobile Tringlerie Bras pivotant Bras porteur 1 Bras porteur 2 Bras porteur 3 Bride d'outil Fig. 4-1: Robot HORST1400...
- Page 21 Axes du robot Les mouvements sont mis en œuvre par la ro- tation autour de 6 axes de robot. – – – – – – Fig. 4-2: Axes du robot Les valeurs des plages de mouvement des axes se trouvent en annexe. 4.2.2 Panel (Panneau de Commande) Écran tactile (interface utilisateur)
- Page 22 2x ports USB 2.0 Commande d'assentiment Sur la face arrière se trouvent la commande d'assentiment et deux interfaces USB 2.0 permettant de connecter des périphériques d'entrée supplémentaires (clavier, souris). Les interfaces USB du panneau ne sont pré- vues que pour le raccordement de périphé- riques d'entrée ;...
- Page 23 4.2.3 Control (armoire de commande) Control est la commande du robot. La commande principale (horstIO) est installée dans cette armoire de commande. Grâce à de nombreuses interfaces, la communication et la commande d'autres machines et de capteurs et actionneurs externes sont également possibles. L'image de gauche montre la face avant de Control, l'image de droite la face arrière.
- Page 24 4.3 Dispositifs de sécurité 4.3.1 Commande d’assentiment La commande d'assentiment est à trois positions. La position centrale est „active“. Commande d’assentiment La commande d'assentiment se trouve à l'arrière du panneau. Fig. 4-7: Face arrière du panneau 4.3.2 Bouton d’Arrêt d’urgence En cas d'intégration dans une installation complète, le système de robot doit être intégré...
- Page 25 5 Montage 5.1 Zone de travail du robot Les illustrations suivantes montrent la taille et la forme de la zone de travail. Fig. 5-1: Zone de travail vue de côté Fig. 5-2: Zone de travail vue de dessus...
- Page 26 5.2 Montage des Roboters DANGER! Danger dû à un montage et une mise en service incorrects Le montage et la mise en service ne doivent être effectués que par des personnes ayant une formation technique et électrotechnique. PRUDENCE! Risque de blessure en cas de chute du robot ...
- Page 27 5.2.2 Montage du robot Préparez la surface de montage conformément au schéma de perçage de votre modèle de robot (tenez compte du numéro de série !). Soulevez le robot par le bras pivotant et position- nez-le sur la surface de montage préparée. Sécurisez le robot contre le basculement jusqu'à...
- Page 28 être utilisé avec une goupille. Fig. 5-6: Dessin de la bride de l'outil Vous trouverez des informations sur les pièces de montage optionnelles de fruitcore robotics dans l'annexe. Pour les informations sur les pièces de montage d'autres fabricants, veuillez consulter les docu- mentations de produits correspondantes.
- Page 29 Vous trouverez les valeurs de raccordement pneumatique des pièces rapportées dans la docu- mentation du fabricant. Lorsque tous les composants pneumatiques (pinces, conduites, vannes) sont bien montés, raccorder l'alimentation en air comprimé. 5.4 Mise en place du Control Placez Control de manière à ce que: le câble de connexion puisse être posé...
- Page 30 DANGER! Danger dû à un mauvais raccordement des dispositifs d'arrêt d'urgence ET d'arrêt de sécurité Pour le raccordement de dispositifs d'arrêt d'urgence externes, utilisez uniquement l'interface pour E/S d'arrêt d'urgence. Ne raccordez pas de dispositifs d'arrêt d'urgence aux E/S nor- males ou aux E/S d'arrêt de sécurité.
- Page 31 6.3 Raccordement au secteur Le raccordement au réseau de Control est une fiche standard IEC C14 (IEC-60320) avec une protection intégrée contre le retrait. Le câble d'alimentation fourni est doté à une extrémité d'une fiche à contact de protection et à l'autre d'une prise d'appareil froid IEC C13 avec un boîtier de forme spéciale. Celui-ci ga- rantit, en combinaison avec le dispositif de protection contre le retrait, une connexion sûre du raccorde- ment au réseau.
- Page 32 6.4 Control E/S Ce chapitre décrit le raccordement des appareils à Control. Les connexions peuvent être réparties en quatre catégories: entrées/sorties relatives à la sécurité − − entrées/sorties numériques générales alimentation +24 V − interface d'extension − Les entrées et sorties correspondantes se trouvent sur le horstIO, la commande principale installée dans Control, qui est accessible après avoir retiré...
- Page 33 6.4.1 Aperçu de toutes les interfaces Le graphique suivant montre la disposition des interfaces disponibles sur le horstIO. Fig. 6-4: Interfaces horstIO 7 entrées dédiées à la sécurité - chacune à 2 canaux (zone orange) − 3 entrées dédiées (zone orange avec écriture rouge) Entrée d'arrêt d'urgence - raccordement uniquement de contacts sans poten- ▪...
- Page 34 6.4.2 Entrées/sorties de sécurité Control est équipé de plusieurs entrées/sorties de sécurité. Les E/S de sécurité sont redondantes grâce à deux lignes indépendantes l'une de l'autre. Ainsi, un dysfonctionnement ou la défaillance d'une ligne n'entraîne pas la perte complète de la fonction de sécurité. Certaines E/S de sécurité...
- Page 35 Détection des courts-circuits transversaux (OSSD) Une détection des courts-circuits transversaux (OSSD) peut être activée pour les entrées relevant de la sécurité. Lorsque la détection des courts-circuits transversaux est activée, la sortie est déconnectée pé- riodiquement et l'entrée est relue. Si le résultat ne correspond pas, une erreur est déclenchée. Il est ainsi possible de surveiller les courts-circuits et les courts-circuits transversaux.
- Page 36 6.4.2.2 Commande d’assentiment E/S L'entrée Enable (ENA, ENB) est une autre entrée dédiée (Safety In 3) qui est exclu- sivement destinée à un dispositif d'assentiment à trois positions (commande d'assentiment) et ne peut donc pas non plus être configurée. La commande d'assentiment du panneau est reliée à...
- Page 37 Les fonctions suivantes peuvent être configurées pour les entrées de sécurité (voir à ce sujet 6.4.7.2): Fonction Catégorie Description Domaines d'application d'arrêt Aucune L'entrée de sécurité n'est pas in- terrogée. Arrêt d'urgence interne pour bou- Arrêt d’urgence Signale un arrêt d'urgence interne. La ton d'arrêt d'urgence supplémen- sortie d'arrêt d'urgence est activée.
- Page 38 6.4.2.4 Sorties de sécurité Six sorties de sécurité configurables sont disponibles. Celles-ci sont également redondantes avec un niveau de sécurité "d" de catégorie 3 selon EN ISO 13849-1, les sorties SR5 et SR6 (Sa- fety Relais Out) étant réalisées comme des contacts sans po- tentiel au moyen de relais à...
- Page 39 La sortie de sécurité est configurée comme deux sorties numériques générales. Deux sorties nu- mériques Tableau 6-4: Fonctions configurables pour les sorties de sécurité 6.4.3 Signaux de test A / B Les signaux OSSD générés en interne, appelés signaux de test A et B dans ce qui suit, sont émis sur le bornier X4.
- Page 40 6.4.4 Entrées numériques générales 20 entrées numériques générales sont disponibles sur les borniers X1, X2 et X3. Les entrées DI01 à DI20 (Digital In) sont des canaux d'entrée +24 V et sont conformes à la norme CEI 61131-2 types 1 et 3. Entrées de sécurité...
- Page 41 6.4.5 Sorties numériques générales 18 sorties numériques générales sont disponibles sur les blocs de bornes X9, X10 et X11. Les sorties DO01 à DO18 (Digital Out) sont des canaux de sortie +24 V et peuvent être configurées comme interrup- teurs push-pull (commutation vers la tension d'ali- mentation positive et vers la masse) ou high-side (commutation uniquement vers la tension d'alimen- tation positive) via horstFX.
- Page 42 Coupure sécurisée des sorties numériques générales Les sorties binaires DO01 à DO16 sont alimentées par l'alimentation +24 V via un pont sur X17.7/X17.8. À l'état de livraison, un pont est utilisé à cet effet. Si ce pont et la liaison de masse correspondante vers les actionneurs raccordés passent par une paire de relais Fig.
- Page 43 6.4.7 Points communs à toutes les interfaces numériques 6.4.7.1 Paramètres électriques Les spécifications décrites dans ce chapitre s'appliquent à toutes les interfaces numériques (de sécurité Schémas de fonc- et générales). Les schémas de fonctionnement des interfaces se trouvent en annexe ( tionnement des interfaces électriques Paramètres min.
- Page 44 qu'en cas de signal valide sur l'entrée correspondante, la fonction attribuée est exécutée. Pour les sorties, cela signifie que la fonction attribuée est exécutée lors de la commutation de la sortie correspondante. Les E/S ainsi configurées ne sont alors plus disponibles en tant qu'entrées/sorties numériques normales, car elles sont liées de manière fixe aux fonctions.
- Page 45 6.4.8 Exemples de câblage des entrées/sorties relatives à la sécurité Dans cette section, vous trouverez des exemples de câblage des interfaces numériques de Control. Vous trouverez d'autres exemples sur horstCOSMOS. 6.4.8.1 Configuration de sécurité standard A la livraison, le système de commande est configuré pour une utilisation exclusive du robot.
- Page 46 6.4.8.4 Arrêt de sécurité Le robot doit être arrêté de manière sûre dès qu'il pénètre dans la zone protégée d'un scanner laser de sécurité. Le premier exemple montre la connexion d'un scanner laser en utilisant le signal de test interne. Celui-ci est dirigé vers les entrées de commande du scanner laser ;...
- Page 47 6.4.8.5 Relier l'arrêt d'urgence de plusieurs appareils Dans une installation, le robot doit être intégré dans le circuit d'arrêt d'urgence des autres appareils afin de ne pas avoir à décider quel bouton d'arrêt d'urgence doit être actionné en cas d'urgence. L'illustra- tion ci-contre montre...
- Page 48 6.4.9 Exemples de câblage des entrées/sorties numériques générales Les exemples suivants montrent l'utilisation des entrées/sorties numériques générales. Fig. 6-26: Consommateur à la sortie numérique Fig. 6-27: Bouton-poussoir sur l'entrée numérique Un détecteur de proximité inductif configuré en contact à ouverture PNP doit être raccordé à une entrée numérique.
- Page 49 6.5 E/S de l'outil Deux interfaces (User 1, User 2) se trouvent sur le bras porteur 3 du robot, elles fournissent du courant et des signaux de commande pour les pinces et les capteurs qui peuvent être montés sur l'interface outil du bras porteur 3.
- Page 50 Courant par sortie, logique haut HI_PP Courant par sortie, logique bas LO_PP Résistance interne mΩ logique haut Courant de fuite -150 µA Courant total Toutes les 4 sorties numériques et +24 V ESD- Résistance Kontakt Tableau 6-10: Valeurs caractéristiques des entrées/sorties du moule 6.6 Interfaces informatiques Control est équipé...
- Page 51 7 Mise en service TENSION ÉLECTRIQUE! Dommages corporels possibles en raison de la présence de tension électrique Les travaux sur l'équipement électrique ne doivent être effectués que par du personnel spé- cialisé formé à cet effet et conformément aux règles électrotechniques. ...
- Page 52 Assurez-vous que des dispositifs de protection appropriés ont été installés. Les dispositifs de protection doivent entraîner l'arrêt des mouvements du robot dans la zone de danger. Vérifier le bon fonctionnement des dispositifs de protection. En cas d'endommagement du robot, de l'interface de commande ou mécanique et de toute partie du dispositif de protection, le robot ne doit pas être utilisé.
- Page 53 PRUDENCE! Danger dû à une mauvaise gestion des autorisations! Pour éviter que des personnes non autorisées ou non reconnues ne modifient par exemple des paramètres importants pour la sécurité, il faut absolument définir un mot de passe pour tous les rôles d'utilisateur. Cela permet de garantir que les personnes n'exercent que les fonctions correspondant à...
- Page 54 Pour effectuer l'initialisation, les axes (en commençant par l'axe 6) doivent effectuer un mouvement l'un après l'autre. Si cela n'est pas possible, les axes doivent être déplacés manuellement. Dans ce cas, passer au menu Initialisation manuelle. ATTENTION! Observez le robot afin d'éviter les collisions. ...
- Page 55 N'utilisez le système de robot que s'il n'est pas endommagé. Ne modifiez jamais le système robotique. fruitcore robotics décline toute responsabilité si le produit a été modifié. Contrôlez quotidiennement les fonctions d'arrêt d'urgence et d'arrêt de sécurité.
- Page 56 En cas de dysfonctionnement, arrêter immédiatement le système robotique et le protéger contre toute remise en marche, même par des tiers. Signaler immédiatement tout dys- fonctionnement au responsable opérationnel et y remédier immédiatement ou, le cas échéant, le faire remédier. ...
- Page 57 Le cas échéant, effectuez l'initialisation du robot (voir 7.2). Le changement de mode de fonctionnement entraîne l'arrêt du robot. Un message d'avertisse- ment s'affiche à l'écran. Pour continuer, il faut confirmer le message. Pendant ce temps, la com- mande d'assentiment doit être relâchée. Le mode d'apprentissage peut être effectué...
- Page 58 Le changement de mode de fonctionnement entraîne l'arrêt du robot. Un message d'avertisse- ment s'affiche à l'écran. Pour continuer, il faut confirmer le message. Pendant ce temps, la com- mande d'assentiment doit être relâchée. Placez le sélecteur de mode de fonctionnement sur Control en position automatique. Retirez la clé...
- Page 59 Vous pouvez également éteindre l'ordina- teur intégré au logiciel Control (horstFX) de la manière suivante : Appuyez sur le bouton PC ON/OFF (voir 4.2.3) sur le Control. Une fenêtre contex- tuelle apparaît. Dans cette fenêtre contex- tuelle, appuy ez sur le bouton Shut Down (1) pour éteindre l'ordinateur pour le logi- ciel (horstFX).
- Page 60 Déplacez maintenant le bras du robot d'un mouvement énergique dans la direction souhaitée. Sécurisez ensuite à nouveau le robot contre tout mouvement involontaire. Attention : La garantie s'éteint avec cette action et le système de robot ne peut être remis en marche qu'après consultation de fruitcore robotics.
- Page 61 Si le bras du robot a été déplacé manuellement en cas d'urgence, des composants du système robotique peuvent avoir été endommagés. Un démarrage incontrôlé peut en être la conséquence. Faites contrôler le système robotique par le service après-vente de fruitcore robotics avant de le remettre en service.
- Page 62 9.1.2 Fonctionnement d'urgence - Déplacement du robot par dégagement DANGER! En agissant de manière précipitée dans des situations d'urgence Avant l'intervention, prenez conscience si un ou plusieurs axes doivent être déplacés et dans quelle direction, afin de résoudre ou d'améliorer la situation d'urgence existante. ...
- Page 63 Tous les mouvements sont stoppés et la connexion à TeamViewer est coupée. Si vous contactez le service après-vente de fruitcore robotics pour une assistance en direct, vous avez la possibilité de commander le robot concerné à distance à l'aide de TeamViewer afin de résoudre le pro- blème en question.
- Page 64 Une fois la connexion établie, le contrôle local est automatiquement désactivé. Une bordure rouge avec une inscription rouge "Accès à distance actif" signale sur le tableau de bord que l'accès à distance est actuellement activé. Pendant l'accès à distance, les mesures de sécurité suivantes sont actives: Un seul côté...
- Page 65 Raccordement et travaux sur l'installation électrique uniquement par du personnel spécia- lisé en électrotechnique. DANGER! Danger dû à une maintenance incorrecte La maintenance ne doit être effectuée que par des personnes ayant une formation tech- nique et électrotechnique et qui ont en outre été autorisées par fruitcore robotics.
- Page 66 Si le bras du robot a été déplacé manuellement en cas d'urgence, des composants du système robotique peuvent avoir été endommagés. Un démarrage incontrôlé peut en être la conséquence. Faites contrôler le système robotique par le service après-vente de fruitcore robotics avant ...
- Page 67 Les réparations du système robotique ne peuvent être effectuées que par fruitcore robotics. S'il existe un contrat de service avec fruitcore robotics, il faut veiller à ce que les données du système de robot soient transmises en continu à horstCOSMOS, voir à ce sujet le manuel d'utilisation horstFX.
- Page 68 Contacter fruitcore robotics dès que 30.000 heures de fonctionnement sont atteintes pour faire inspecter les engrenages. Vérifier chaque semaine que le système robotique ne présente pas de dommages extérieurs. La fonction d'arrêt d'urgence doit être vérifiée chaque semaine.
- Page 69 12 Démontage et mise au rebut 12.1 Démontage Démontez ou sécurisez les pièces rapportées, le cas échéant. Amenez le robot en position de transport. Arrêtez le robot (voir section Arrêt à la fin du fonctionnement). Débranchez et enlevez, le cas échéant, les conduites électriques et pneumatiques de l'alimen- tation en énergie.
- Page 70 (excentricité e : 95 mm ; offset Z : 164,5 mm). Voir 0 pour une représentation plus détaillée Charge admissible maximale de 8 kg (après consultation de fruitcore robotics) La charge admissible est réduite en fonction de la position du centre de gravité de la charge.
- Page 71 Control Dimensions (L x l x H) 460 x 315 x 175 mm Poids 9 kg Type de protection IP20 Câblage HORST Câble entre robot et Control 3,0 m Câblage Panel DVI-D 24+1, 5,0 m Câble d'alimentation 5 m, CEE 7/4 / IEC-60320 C13, avec sécurité anti-arra- chage Alimentation électrique 115/230 VAC, 50 –...
- Page 72 13.2 Charge nominale La représentation suivante permet d'illustrer la détermination de la charge nominale: Var. Valeur 190 mm 95 mm 164,5 mm 285 mm 13.3 Distances d'arrêt et temps d'arrêt La distance d'arrêt est la distance parcourue par le TCP après le déclenchement du signal d'arrêt jusqu'à l'arrêt complet.
- Page 73 Distance d'arrêt moyenne Temps d'arrêt (s) avec horstFX performance Charge 0 kg Charge 5 kg réduite basic performance Axe 1 109,2 67,8 0,45 0,65 Axe 2 30,4 24,4 0,45 0,65 Axe 3 69,3 24,3 0,45 0,65 Tableau 13-1: Distances et temps d'arrêt des 3 axes principaux Le temps de freinage est une grandeur de réglage fixée par le système de commande.
- Page 74 13.4 Dessins Fig. 13-3: Dessin de la base du robot 13.5 Accessoires en option Les accessoires suivants peuvent être achetés chez fruitcore robotics. Référence Composant Remarque sur demande Bride d'outil sur demande Plaque de bride accessoire sur demande Base de robot mobile sur demande Scanner laser de sécurité...
- Page 75 Accessoire: plaque à bride Pour les accessoires qui doivent être montés sur le bras du robot (par exemple les vannes pneuma- tiques), il est possible d'utiliser des plaques à bride en option. Des points de fixation avec un espace- ment de 45 mm, 50 mm et 60 mm sont disponibles sur le robot. La plaque à bride est dotée de trous oblongs et peut donc être utilisée de manière universelle.
- Page 76 13.7 Plaques signalétiques La plaque signalétique du robot se trouve à l'arrière du socle. Fig. 13-6: Plaque signalétique Robot La plaque signalétique de Control se trouve au dos de celui-ci. Fig. 13-7: Plaque signalétique Control La plaque signalétique du panneau se trouve au dos de celui-ci.
- Page 77 13.8 Aperçu des connecteurs APERÇU DESCRIPTION Entrées numériques 1-8 Entrées numériques 9-16 Entrées numériques 17-20, Enable (Commande d’as- sentiment) Signal de test A / B Entrées de sécurité 4-7 Arrêt d’urgence / Arrêt sécurité Sorties de sécurité 1-4 Sorties de sécurité 5-6 (pot.-libre) Sorties numériques 1-8 Sorties numériques 9-16 Sorties numériques 17-18, +24 V...
- Page 78 13.9 Affectation des bornes Borne Affectation sécurisées Description. X1.1 … X1.8 DI01 … DI08 Entrées numériques générales 1-8 X2.1 … X2.8 DI09 … DI16 Entrées numériques générales 9-16 X3.1 … X3.4 DI17 … DI18 Entrées numériques générales 17-20 X3.5 Signal de test p. Commande d'assentiment, canal A Entrée commande d'assentiment (SI3A), canal A X3.6 Standard : pont vers X3.5...
- Page 79 Borne Affectation sécuritaire Description X7.3 SO2A sortie de sécurité configurable 2, canal A X7.4 SO2B sortie de sécurité configurable 2, canal B X7.5 SO3A sortie de sécurité configurable 3, canal A X7.6 SO3B sortie de sécurité configurable 3, canal B X7.7 SO4A sortie de sécurité...
- Page 80 X16.1 … Masse X16.8 X17.1 RS485_A RS-485- Port d'extension #1, Signal A X17.2 RS485_B RS-485- Port d'extension #1, Signal B X17.3 Masse X17.4 RS485_A RS-485- Port d'extension #2, Signal A X17.5 RS485_B RS-485- Port d'extension #2, Signal B X17.6 Masse X17.7 +24V_out Sortie alimentation DO01-16...
- Page 81 sortie numérique générale (high-side) +24 V 640 mA 640 mA Logik Logik DO17 DO01 Quelle Quelle DO01-DO16 DO17-DO18 sortie numérique générale (push-pull) +24 V 640 mA 640 mA Logik DO01 Logik DO17 Quelle Quelle 440 mA 440 mA DO01-DO16 DO17-DO18 13.10.2 Outil E/S entrée/sortie numérique +24 V...
- Page 82 13.11 Informations sur la clé USB fournie La clé USB fournie vous permet d'aller en ligne avec le système de robot sans devoir le connecter au réseau de votre entreprise. Ainsi, les données du système et des processus peuvent être régulièrement transmises à la plateforme IIoT horstCOSMOS et y être consultées.
- Page 83 14 Glossaire Catégorie d'arrêt 0 L'arrêt s'effectue par une interruption immédiate de l'alimentation en énergie des éléments d'entraînement. Cet arrêt non contrôlé peut entraîner le robot à s'écarter de sa trajectoire programmée. Pour plus d'informations, voir la norme EN ISO 13850 ou DIN EN 60204-1. Catégorie d'arrêt 1 L'arrêt s'effectue par un freinage actif, car l'alimentation en énergie des éléments d'entraînement est d'abord maintenue.