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En cas de dysfonctionnement, arrêter immédiatement le système robotique et le protéger
contre toute remise en marche, même par des tiers. Signaler immédiatement tout dys-
fonctionnement au responsable opérationnel et y remédier immédiatement ou, le cas
échéant, le faire remédier.
N'effectuer les opérations de mise en marche et d'arrêt que conformément aux NDM.
Le panneau ne doit être déconnecté de Control ou connecté à celui-ci que lorsqu'il est hors
tension.
Assurez-vous que seul le panneau connecté se trouve dans l'environnement du robot, afin
d'éviter toute confusion avec des boutons d'arrêt d'urgence inactifs.
8.2 Modes de fonctionnement
Le robot peut être utilisé dans 3 modes de fonctionnement. Le changement de mode de fonctionnement
s'effectue via le sélecteur de mode de fonctionnement sur Control, qui est un interrupteur à clé:
Mode d'apprentissage T1 (fonctionnement manuel à vitesse réduite).
−
−
Mode d'apprentissage T2 (fonctionnement manuel à vitesse élevée)
Mode automatique
−
1
Sélecteur de mode de fonctionne-
ment
2
Position pour le mode de fonctionne-
ment T1
3
Position pour le mode de fonctionne-
ment T2
4
Position pour le mode automatique
8.2.1
Mode apprentissage
AVERTISSEMENT
Risque de choc et d'écrasement dû aux mouvements du robot
La fonction d'arrêt de sécurité est désactivée lors de l'apprentissage.
En mode d'apprentissage, verrouillez la zone autour du robot et sécurisez-la contre l'accès de
personnes non autorisées. Aucune personne ne doit se trouver dans la zone de danger du ro-
bot.
En mode d'apprentissage, protégez le panneau et Control contre toute manipulation par des
personnes non autorisées.
Une fois l'apprentissage terminé, retirez la clé du sélecteur de mode de fonctionnement afin
d'empêcher tout changement de mode de fonctionnement non autorisé.
Le robot ne peut être déplacé manuellement qu'en mode bimanuel. Pour déplacer le robot, il faut
toujours maintenir la commande d'assentiment en position centrale dans les modes de fonction-
nement T1 et T2. De plus, l'élément de commande souhaité sur l'écran doit être maintenu enfoncé.
Dès que l'une des deux conditions n'est plus remplie, le robot freine jusqu'à l'arrêt.
Mettez le système robotique sous tension (voir paragraphe 7.1).
Si l'alimentation électrique a été coupée auparavant, le robot doit être initialisé à nouveau.
48
Fig. 8-1:
Sélecteur de mode de fonctionnement
!
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