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6.4.8.4
Arrêt de sécurité
Fig. 6-20: Arrêt de sécurité: scanner laser avec
signal de test interne
Fig. 6-21: Arrêt de sécurité : scanner laser avec
signal de test externe
Fig. 6-22: Arrêt de sécurité à déclenchement
automatique
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Le robot doit être arrêté de manière sûre dès qu'il pénètre dans
la zone protégée d'un scanner laser de sécurité. Le premier
exemple montre la connexion d'un scanner laser en utilisant le
signal de test interne. Celui-ci est dirigé vers les entrées de
commande du scanner laser ; les sorties de ce dernier sont à
leur tour dirigées vers l'entrée d'arrêt de sécurité de la com-
mande principale.
Certains scanners laser sont prévus pour utiliser leur propre
signal OSSD. Dans ce cas, seules leurs sorties doivent être
dirigées vers l'entrée d'arrêt de sécurité de la commande
principale. Dans cette configuration, la détection des courts-
circuits transversaux doit être désactivée dans horstFX et le
temps de filtrage doit être réglé sur une valeur supérieure à
l'impulsion Te de l'appareil de sécurité (voir 6.4.2).
Dans les deux cas, l'arrêt de sécurité doit être va-
lidé manuellement après avoir quitté la zone.
L'exemple ci-contre montre la possibilité de rac-
cordement d'un arrêt de sécurité avec reprise
automatique. Le scanner laser est ici raccordé à
une entrée de sécurité configurable et la fonction
d'arrêt de sécurité à déclenchement automatique
est attribuée à cette entrée.
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