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Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500E
Ensuite, la position de réglage doit être paramétrée à proximité de la position réelle. Si après la
validation, l'axe s'éloigne de la position au lieu de s'en approcher, l'affectation entre le sens du moteur
et le sens du codeur est incorrecte. Le signe du ratio temps mort doit dans ce cas être changé.
Si la saisie de la valeur position act fonctionne de manière irréprochable, le régulateur de position peut
être optimisé. En général, l'augmentation du gain de transmission P implique un « durcissement » de
l'axe, c'est-à-dire que l'écart avec la position de réglage reste plus petit qu'en cas d'absence de
valeurs de gain de transmission.
La grandeur de réglage du gain de transmission P au paramètre P310 du régulateur de position
dépend du comportement dynamique du système complet. De manière générale, ceci s'applique :
plus les poids sont élevés et plus le frottement du système est faible, plus la tendance du système à
osciller est importante et plus le gain de transmission P possible maximal est faible. Pour la
détermination de la valeur critique, le gain de transmission est augmenté jusqu'à ce que
l'entraînement oscille autour de la position (quitter brièvement la position et la redémarrer). Régler
ensuite le gain de transmission sur la valeur de 0,5 à 0,7 fois.
Dans le cas d'applications de positionnement avec des poids élevés et un régulateur de vitesse
secondaire (P300 « Mode Servo »), un réglage différent du paramètre standard du régulateur de
vitesse est recommandé.
– P310 « Régulation courant P » = 100 % ... 150 %
– P311 « Régulation courant I » = 3 %/ms ... 5 %/ms
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BU 0510 fr-1620
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