Austausch; Transport - Kuka KR 150-2 Spécifications Du Produit

auf eine ebene und ausreichend glatte Ob-
erfläche zu achten.
Das Einbringen der Klebedübel muss sehr
sorgfältig erfolgen, damit die während des
Betriebs auftretenden Kräfte (Bild 1- -7) sicher
in den Boden geleitet werden. Das Bild 1- -7
kann auch für weitergehende statische Unter-
suchungen herangezogen werden.

1.4 Austausch

Bei Produktionsanlagen mit einer größeren An-
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch-
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-
tung. Sie wird gewährleistet
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig
markierten Synchronisationsstellungen aller
Achsen, der sogenannten mechanischen
Null--Stellungen, und
-- durch die rechnerunterstützte Nullpunktju-
stage,
und sie wird zusätzlich begünstigt
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg
durchführbare Offline--Programmierung sowie
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-
boters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
ßend die Herbeiführung der elektrischen und der
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig
Messpatronen an jeder Roboterachse ange-
bracht.
Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver-
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-
ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit der-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
Höchstmaß an Genauigkeit beim erstmaligen
Vermessen und beim späteren Wiederaufsuchen
der mechanischen Null--Stellung.
Für das Sichtbarmachen der Stellung des in der
Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehör
ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--
Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim Über-
fahren der Messkerbe während des Einstellvor-
gangs wird das Wegmesssystem automatisch auf
elektrisch Null gesetzt.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung für alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-
nommen werden.
Die geschilderten Vorgänge ermöglichen es, dass
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf
jeden anderen Roboter desselben Typs übertra-
gen werden können.
04.2004.10
Spez KR 150--2, 180--2, 210--2, 240--2, KR 240--2 C, 270--2 de/en/fr

1.5 Transport

Beim Transport des Roboters ist auf die
Standsicherheit zu achten. Solange der Robo-
ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
muss er in Transportstellung gehalten wer-
den.
Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
tiert werden (Bild 1--8):
Mit Transportgeschirr und Kran
Der Roboter lässt sich mit einem Transportge-
schirr, das in drei Ringschrauben am Karussell
eingehängt wird, an den Kranhaken hängen und
so transportieren.
Für den Transport des Roboters mittels Kran
dürfen nur zugelassene Last- - und Hebege-
schirre mit ausreichender Traglast verwendet
werden.
Mit Gabelstapler
Für den Transport mit dem Gabelstapler müssen
zwei Gabelstaplertaschen (Zubehör) an das Ka-
russell angebaut werden.
Für die Befestigung an der Decke wird der Robo-
ter in einem speziellen Transportgestell hängend
geliefert. Aus diesem kann er mit dem Gabelstap-
ler bereits in richtiger Einbaulage entnommen und
weitertransportiert werden.
Für den Transport des Roboters mittels Ga-
belstapler dürfen keine Last- - oder Hebege-
schirre verwendet werden.
Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-
portstellung gebracht werden (Bild 1--9):
A1 A2 A3
0˚ --146˚ +150˚
Diese Winkelangaben gelten für alle beschriebe-
nen Robotertypen und beziehen sich auf die
Anzeige am Display des KCP für die jeweilige Ro-
boterachse.
A4 A5 A6
0˚ ---100˚
beliebig
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