Echange; Transport - Kuka KR 150-2 Spécifications Du Produit

ATTENTION.- - Dans le cas de la variante 1 et 3,
il faudra, lors de la
fondations, respecter les prescriptions de
construction en vigueur en ce qui concerne la
qualité du béton (≥ B 25 selon norme DIN
1045:1988 ou C20/25 selon norme DIN EN
206- -1:2001/DIN 1045- -2:2001) et la portance
du sol. Lors de l'exécution des fondations,
veiller à obtenir une surface de niveau
suffisamment plane et lisse.
La fixation des chevilles chimiques doit se
faire avec une minutie extrème pour que les
forces engendrées lors de l'exploitation du
robot (fig. 1- -7) soient fiablement introduites
dans le sol. La figure 1- -7 peut également être
utilisée pour des études statiques plus
poussées.

1.4 Echange

Dans le cas des installations de production
comprenant un certain nombre de robots, il faut
garantir que l'échange des robots entre eux ne
pose aucun problème. Ceci est obtenu de la
manière suivante:
-- reproductibilité des positions de synchroni--
sation repérées à l'usine pour tous les axes,
c.à.d. de la position zéro mécanique, et
-- calibration du point zéro assistée par
ordinateur.
L'échange est en outre favorisé par:
-- une programmation autonome ou offline
pouvant non seulement se faire auparavant
mais encore à distance du robot, et
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service après-
vente (entre autres
nécessitent que l'on obtienne la position zéro tant
mécanique qu'électrique (calibration) du robot. A
cette fin, les cartouches de mesure sont prévues
départ usine pour chaque axe du robot.
Le réglage des cartouches de mesure fait partie
des opérations de mesure qui précèdent la
livraison du robot. Comme on mesure toujours
avec la même cartouche à chaque axe, on obtient
une précision maximale non seulement lors de la
première mesure mais
recherches ultérieures de la position zéro
mécanique.
Pour signaler la position du palpeur dans la
cartouche, on visse comme accessoire un
mesureur électronique (set de réglage KTL) sur la
cartouche. Lorsqu'on passe ainsi par l'encoche de
référence lors du réglage, le système de mesure
est automatiquement réglé sur une position
électrique zéro.
Spez KR 150--2, 180--2, 210--2, 240--2, KR 240--2 C, 270--2 de/en/fr
04.2004.10
préparation des
poignet et moteurs)
encore lors des
Le robot peut être remis en service après avoir
réglé le point zéro pour tous les axes.
Grâce à ces opérations, les programmes
déterminés ainsi peuvent à tout moment être
transférés à n'importe quel autre robot du même
type.

1.5 Transport

La stabilité doit être prise en compte lors du
transport du robot. Tant que le robot n'est pas
fixé aux fondations, il doit rester en position
de transport.
Le robot peut être transporté de deux manières
(fig. 1--8):
Avec dispositif de transport et une grue
Le robot est transporté avec le dispositif de
transport accroché aux trois vis à anneau du bâti
de rotation, aux crochets de la grue.
Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler qu'avec des dispositifs de
levage et de charge autorisés pour une charge
suffisante.
Avec chariot élévateur à fourches
Pour le transport avec le chariot élévateur à
fourches, il faudra monter sur le bâti de rotation
deux poches (option) destinées à recevoir les
fourches du chariot.
Pour la fixation au plafond, le robot est livré
accroché dans un dispositif de transport spécial.
Il peut être retiré de ce dispositif avec un chariot
élévateur à fourches déjà en position de montage
correcte et transporté.
Pour le transport du robot avec un chariot élé-
vateur, il est interdit de travailler avec un dis-
positif de levage ou de charge.
Avant chaque transport, le robot doit être amené
en position de transport (fig. 1--9):
A1 A2 A3
0˚ --146˚ +150˚
Les angles se rapportent à l'affichage au KCP de
l'axe en question du robot et sont valable pour
tous les types.
A4 A5 A6
---100˚
0˚
quel- -
conque
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