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Français
page 27
Table des matières
1
DESCRIPTION DU SYSTEME
1.1
Généralités
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1.2
1.3
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1.4
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1.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
2.1
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2.2
2.3
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2.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6
2.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
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Figures
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
DESCRIPTION DU SYSTEME
1.1 Généralités
Les robots KR 150--2, KR 180--2, KR 210--2, KR
240--2 et KR 270--2 (fig. 1--1) sont des robots
industriels à six axes à cinématique articulée
pouvant être mis en œuvre pour toutes les tâches
avec positionnement en continu (contournage) et
point par point. Les principaux domaines de mise
en œuvre sont:
-- soudage par points
-- manutention
-- montage
-- application de colles, produits de conservation
et d'étanchéification
-- usinage
-- soudage MIG/MAG
-- coupage au rayon laser YAG.
Le robot KR 240--2 et ses variantes avec
prolongation du bras sont des robots industriels à
six axes à cinématique articulée pouvant être mis
en
œuvre pour
toutes les
positionnement en continu (contournage) et point
par point. Les principaux domaines de mise en
œuvre sont:
-- Manipulation de pièces avec un préhenseur
-- Montage de sous--ensemble
Les robots KR 150--2, KR 180--2 et KR 210--2 et
leurs variantes avec prolongation du bras peuvent
Spez KR 150--2, 180--2, 210--2, 240--2, KR 240--2 C, 270--2 de/en/fr
04.2004.10
. .
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39- -67
tâches avec
être montés au sol ou au plafond. Le robot
KR 240--2 et ses variantes avec prolongation du
bras et le robot KR 270--2 peuvent être montés au
sol. De même, le KR 180 L130--2 CR. Le robot
KR 240--2 C et ses variantes avec prolongation du
bras peuvent être montés au plafont.
Les
charges
nominales
supplémentaires (voir paragraphe 3 "Caractéri-
stiques techniques") peuvent également être
déplacées à la vitesse maxi et avec la portée maxi
du bras.
Tous les carters des sous--ensembles principaux
mobiles sont en fonte d'alliage léger. Ce concept
a encore été optimisé avec la CFAO et la méthode
des éléments finis quant aux critères suivants:
construction
rentable
importante à la torsion ainsi qu'à la flexion. Il en
résulte
donc
une
fréquence
importante du robot caractérisé ainsi par un
excellent comportement dynamique avec une
haute résistance aux vibrations.
Les articulations, les joints et les mécanismes de
transmission
sont
caractérisés
mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les
pièces mobiles sont recouvertes. Tous les
moteurs d'entraînement sont des servomoteurs
AC sans balais enfichables ne nécessitant
aucune maintenance et protégés d'une manière
fiable contre la surcharge.
Les axes majeurs sont lubrifiés à vie, c.à.d. qu'une
vidange d'huile est nécessaire après 20 000
heures de service au plus tôt.
Tous les composants du robot ont été conçus
sciemment d'une manière simple et claire. Leur
nombre a été minimisé. Tous les composants sont
aisément accessibles. Le robot pourra également
être échangé rapidement en tant qu'unité
complète sans que ceci suppose une correction
importante du programme. Un basculement en
arrière est également possible.
Ce point ainsi que de nombreux autres détails
constructifs confèrent au robot une fiabilité et une
rapidité très importantes ainsi qu'une très grande
facilité
de
maintenance.
nécessité est très faible. Vue la géométrie
particulière des superstructures, les robots
peuvent être montés à proximité de la pièce. A
l'instar des robots industriels éprouvés des autres
séries KUKA, la durée de vie moyenne s'élève à
10--15 ans.
Chaque robot est doté d'une commande dont les
électroniques de commande et de puissance sont
intégrées dans une armoire de commande
commune (voir spécification spéciale). Cette
et
les
charges
légère
et
résistance
propre
très
par
un
L'encombrement
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Chapitres
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