Ensemble Mécanique Du Robot; Mise En Place - Kuka KR 150-2 Spécifications Du Produit

commande a un encombrement réduit, présente
une grande simplicité de maintenance et autorise
une conduite aisée du système. Le niveau de
sécurité répond à la Directive Machines CE et aux
normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
Les câbles de liaison entre le robot et la
commande contiennent
d'alimentation et de signaux nécessaires. Elles
sont enfichables sur le robot. Ceci s'applique
également aux câbles d'énergie et des fluides
pour l'exploitation des
"Alimentation en énergie intégrée pour l'axe 1").
Dans la zone de l'axe majeur 1, ces câbles sont
fixés et posés à l'intérieur du robot. En cas de
besoin, les câbles d'énergie et des fluides pour le
fonctionnement des outils peuvent être posés
jusqu'à l'outil le long des axes secondaires en
travaillant avec le système d'interfaces.
1.2 Ensemble mécanique du robot
Le robot est formé d'une embase fixe sur laquelle
tourne autour d'un axe vertical le "bâti de rotation"
qui supporte l'épaule, le bras et le poignet (fig.
1--1).
La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de
monter les outils (par exemple préhenseurs,
appareils de soudage).
La figure 1--3 représente les mouvements
possibles des axes du robot.
La charge utile et le poids mort des composants
articulés sont compensés statiquement dans la
mesure du possible par un système d'équilibrage
fermé en soi. Ce système assiste l'axe 2. Avec le
montage du kit d'adaptation (disponible en option)
l'efficacité pourra être variée en fonction de la
charge utile et de la charge supplémentaire du cas
d'application en question et en fonction de la
position de montage du robot.
La mesure de la position pour les axes majeurs et
les axes mineurs (A 1 à A 3 et A 4 à A 6) se fera
par un système de mesure cycliquement absolu
de la position avec un résolveur pour chaque axe.
L'entraînement se fera par des servomoteurs AC
commandés par transistors et à faible inertie. Le
frein et le résolveur sont intégrés d'une façon peu
encombrante dans les unités actionneurs.
L'enveloppe d'évolution du robot est limitée dans
tous les axes par des fins de course logiciels.
L'enveloppe d'évolution des axes 1, 2, 3 et 5 est
limitée mécaniquement par des butées avec
fonction tampon.
Des butées mécaniques pour une limitation de
l'enveloppe d'évolution en fonction du cas
d'application sont disponibles comme accessoire
"Limitation de l'enveloppe d'évolution" pour les
axes 1 à 3.
28 Spez KR 150--2, 180--2, 210--2, 240--2, KR 240--2 C, 270--2 de/en/fr
toutes les lignes
outils (accessoire
En cas de sollicitations thermiques ou mécani-
ques plus importantes, le poignet en ligne du type
"F" est disponible. Ce poignet est caractérisé par
une meilleure étanchéité et des pièces résistant à
la corrosion. Pour conserver la fiabilité, il faut par
contre respecter les intervalles de maintenance
plus courts.
Dans le cas des robots du type "F", le bras est
sous pression. Il fonctionne avec une pression
interne de 0,1 bar.
Dans un environnement de chambre stérile, la
variante KR 180 L130--2 CR avec PL 130 CR est
utilisée. D'importantes modifications ont permis
de réduire sensiblement l'émission de particules
par rapport à la version standard. En outre, le
robot est équipé de pièces résistant à la corrosion.

1.3 Mise en place

Il existe plusieurs possibilités pour la mise en
place du robot:
-- Variante 1
Cette variante est fournie avec des plaques de
fondation, des pieds de centrage, des chevilles
et des vis comme accessoire "Kit de fixation
aux fondations".
Le robot est posé avec quatre plaques de
fondation sur le sol du hall préparé (fig. 1--4).
Sa position de montage est définie par deux
pieds de centrage pour permettre ainsi une
répétabilité de l'échange. La fixation du robot
se fait avec huit vis sur les plaques de
fondation.
Avant la mise en place du robot, les plaques de
fondation sont fixées au sol du hall avec
respectivement trois vis à chevilles.
-- Variante 2
Cette variante avec des pieds de centrage et
des vis est fournie comme accessoire "Kit de
fixation à l'embase de la machine".
Le robot est posé sur une construction en acier
préparée pour être vissé avec huit vis (fig.
1--5). Sa position de montage est définie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une répétabilité de l'échange.
-- Variante 3
Cette variante est
plate--forme, des pieds de centrage, des
chevilles chimiques et des vis comme
accessoire "Plate--forme".
Cette plate--forme est fixée avec 16 chevilles
chimiques sur le sol du hall préparé (fig. 1--6).
La fixation du robot se fait avec huit vis sur la
plate--forme. Sa position de montage est
définie par deux pieds de centrage pour
permettre ainsi une répétabilité de l'échange.
fournie avec une
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