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5.8 Axe de servomoteur – réglage de la commande de
vitesse
Les variateurs conçus pour la commande de vitesse incorporent leur propre terme de retour
de vitesse pour prévoir l'amortissement du système. C'est pourquoi KDERIV (et KVEL)
peuvent souvent être réglés à zéro.
Le réglage correct de gain de correction aval de vitesse (KVELFF) est important pour obtenir
la réponse optimum du système. Le terme de correction aval de vitesse tire la commande
instantanée du générateur de profil et l'ajoute au bloc de sortie (Figure 34). KVELFF se
situant en dehors de la boucle fermée, il est sans effet sur la stabilité du système. Cela veut
dire que le terme peut être augmenté au maximum sans causer l'oscillation du moteur, à
condition que les autres termes soient correctement réglés.
Une fois correctement défini, KVELFF engendrera le mouvement du moteur au régime
demandé par le générateur de profil. Ceci est vrai sans l'intervention d'autres termes de la
boucle fermée, sauf la compensation de légères erreurs de position du moteur. Ainsi, la
réponse aux changements de commande est plus rapide, avec une erreur de suivi moindre.
Avant de continuer, confirmez que les signaux de retour du codeur provenant du moteur ou
de l'amplificateur du variateur ont été connectés et qu'une demande positive engendre un
signal de retour positif.
5.8.1 Calcul de KVELF
Pour calculer la valeur correcte de KVELFF, vous devrez connaître :
Le régime, en tours par minute, produit par le moteur lorsque la commande maximale
(+10 V) est appliquée au variateur.
Le réglage de LOOPTIME. Le préréglage usine est de 1 ms.
La résolution de l'entrée de codeur.
La formule de boucle d'asservissement utilise des valeurs de régime exprimées en nombres
de quadrature par boucle d'asservissement. Pour calculer cette valeur :
1. Tout d'abord, divisez le régime du moteur, en tours par minute, par 60 pour donner le
nombre de tours par seconde. Par exemple, si le régime moteur est de 3 000 tr/min
lorsqu'une demande maximum (+10 V) est appliquée à l'amplificateur du variateur :
Tours par seconde
2. Ensuite, calculez le nombre de tours qui se produira durant une boucle
d'asservissement. Le préréglage usine de la durée de boucle d'asservissement est de
1 ms (0,001 seconde), donc :
Tours par boucle d'asservissement
3. Maintenant, calculez le nombre de quadratures codeur par tour. Le NextMove ESB-2
dénombre les deux fronts des deux trains d'impulsions (CHA et CHB) provenant du
codeur ; par conséquent, à chaque ligne de codeur correspondent 4 quadratures
dénombrées. Avec un codeur 1 000 lignes :
Nombre de quadratures par tour
5-26 Mode d'emploi
=
3 000 ÷ 60
=
50
=
50 x 0,001 seconde
=
0,05
=
1 000 x 4
=
4 000
MN1957WFR
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