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Toutefois, si la charge imposée au moteur est trop importante (s'il est soumis à une lourde
charge suspendue, par exemple), il est possible que la sortie augmente à 100 % de la
commande. Cet effet peut être limité en utilisant le mot clé KINTLIMIT, qui limite l'effet de
KINT en le ramenant à un pourcentage donné de la sortie de commande. Un autre mot clé -
KINTMODE - peut même désactiver l'action intégrée quand elle est inutile.
* L'intervalle d'échantillonnage peut être modifié à l'aide du mot clé LOOPTIME à 1 ms ou
2 ms.
Les autres termes de gain sont Correction aval de vitesse (KVELFF) et Correction aval
d'accélération (KACCEL), décrits ci-dessous.
En résumé, les règles suivantes peuvent servir de guide :
KPROP : l'augmentation de KPROP accélérera la réponse et réduira l'effet des
perturbations et des écarts de charge. L'effet secondaire d'une augmentation du KPROP
est l'augmentation simultanée du dépassement ; par conséquent, si KPROP est réglé
trop haut, le système deviendra instable. L'objectif consiste à régler le gain proportionnel
le plus haut possible sans provoquer de dépassement, d'instabilité ou de recherche sur
un front d'impulsion de codeur à l'état stationnaire (le moteur bourdonnera).
KVEL : ce gain a un effet d'amortissement sur l'ensemble de la réponse et il peut être
augmenté pour réduire tout dépassement. Si le KVEL est trop élevé, il amplifiera tout
bruit au niveau de la mesure de vitesse et introduira des oscillations.
KINT : ce gain a un effet déstabilisant, mais en petite quantité peut servir à réduire toute
erreur d'état stationnaire. Par défaut, KINTMODE est toujours activé (mode 1).
KINTLIMIT : la limite d'intégration détermine la valeur maximum de l'effet de l'action
intégrée. Elle est indiquée sous la forme d'un pourcentage de la commande à pleine
échelle.
KDERIV : ce gain a un effet d'amortissement en fonction du taux de variation d'erreur,
qui est donc particulièrement utile pour éliminer le dépassement.
KVELFF : il s'agit d'un terme de correction aval et, à ce titre, il n'a pas le même effet sur
le système d'asservissement que les gains précédents. KVELFF se situant en dehors de
la boucle fermée, il est sans effet sur la stabilité du système. Ce gain permet une
réponse plus rapide à la demande de changement de vitesse avec moins d'erreurs de
suivi ; par exemple, vous augmenteriez KVELFF pour réduire l'erreur de suivi à la
section de pivotement d'un déplacement trapézoïdal. Le test de déplacement
trapézoïdal peut servir à préciser ce gain. Ce terme est particulièrement utile avec les
systèmes d'asservissement commandés par la vitesse.
KACCEL : ce terme a été conçu pour réduire les dépassements de vitesse lors de
déplacements à forte accélération.
5-18 Mode d'emploi
MN1957WFR
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