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5.6.2 Présentation de la commande en boucle fermée
Cette section décrit les principes de base de la commande en boucle fermée. Si vous
connaissez bien la commande en boucle fermée, passez directement à la section 5.7.1.
Quand il y a commande de déplacement d'un axe, le logiciel de commande NextMove ESB-
2 traduit ceci en une tension de sortie de demande. Ceci permet de commander le variateur
qui alimente le moteur. Un codeur ou un résolveur sur le moteur permet de mesurer la
position du moteur. Aux intervalles spécifiés*, le NextMove ESB-2 compare les positions
demandées et mesurées. Il calcule ensuite la demande nécessaire pour minimiser la
différence entre elles, connue sous le nom d'erreur de suivi.
Ce système de mesure et de correction constantes porte le nom de « commande en boucle
fermée ».
[Pour illustrer ce principe, imaginons que vous vous trouviez arrêté dans votre voiture à une
intersection. Vous allez continuer tout droit quand le feu passera au vert, tout comme la
voiture à côté de vous appelée Commande. Toutefois, vous n'allez pas faire la course avec
Demande - votre travail en tant que contrôleur (NextMove ESB-2) consistant à rester
exactement au même niveau que Commande, en regardant par la fenêtre pour mesurer
votre position].
Le terme principal utilisé par NextMove ESB-2 pour corriger l'erreur porte le nom de gain
proportionnel (KPROP). Un contrôleur proportionnel très simple multiplierait simplement la
quantité d'erreur par le gain proportionnel et appliquerait le résultat au moteur (plus
Commande prend de l'avance ou du retard sur vous, plus vous appuyez sur/relâchez la
pédale d'accélérateur).
Si le gain proportionnel est réglé trop haut, un dépassement se produira, se traduisant par
des vibrations du moteur autour de la position désirée avant stabilisation [Vous appuyez si
fort sur la pédale d'accélérateur que vous dépassez Commande. Pour essayer de rester à
son niveau, vous relâchez la pédale d'accélérateur, mais finissez par vous faire dépasser par
Commande. Vous continuez à répéter ce cycle et au bout de quelques tentatives, vous
arrivez au niveau de Demande, en vous déplaçant à vitesse continue. C'est ce que vous
cherchiez à faire, mais cela vous a pris du temps pour y arriver.].
Si le gain proportionnel est encore augmenté, le système devient instable (vous continuez à
appuyer sur/relâcher la pédale d'accélérateur si fort que vous ne vous déplacez jamais à
vitesse constante).
Pour réduire l'instabilité naissante, le terme gain de retour de vitesse (KVEL) est utilisé. Ce
gain résiste au mouvement rapide du moteur et permet au gain proportionnel d'être réglé
plus haut avant le commencement des vibrations. Un autre terme - gain dérivé (KDERIV) -
peut également être utilisé avec un effet similaire.
Avec un gain proportionnel et un gain de retour de vitesse (ou un gain dérivé), il est possible
qu'un moteur s'arrête avec une petite erreur de suivi (Commande s'est arrêtée et vous vous
êtes aussi arrêté, mais pas exactement à son niveau ]. Le NextMove ESB-2 essaie de
corriger l'erreur, mais comme elle est infime, le couple demandé ne suffira peut-être pas à
surmonter la friction.
Ce problème est résolu par ce qu'on appelle gain intégré (KINT). Le gain intégré totalise
l'erreur dans le temps ; ainsi, le couple moteur est progressivement augmenté jusqu'à
réduction de l'erreur de positionnelle à zéro (comme si quelqu'un poussait progressivement
plus fort votre voiture pour l'amener au niveau de Demande).
MN1957WFR
Mode d'emploi 5-17
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