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5.8 Axe local de servomoteur – réglage de la commande de
vitesse
Les variateurs conçus pour la commande de vitesse incorporent leur propre terme de retour
de vitesse pour prévoir l'amortissement du système. C'est pourquoi KDERIV (et KVEL)
peuvent souvent être réglés à zéro.
Le réglage correct de gain de correction aval de vitesse (KVELFF) est important pour obtenir
la réponse optimum du système. Le terme de correction aval de vitesse tire la demande de
vitesse instantanée du générateur de profil et l'ajoute au bloc de sortie (Figure 37).
KVELFF se situant en dehors de la boucle fermée, il est sans effet sur la stabilité du
système. Cela veut dire que le terme peut être augmenté au maximum sans causer
l'oscillation du moteur, à condition que les autres termes soient correctement réglés.
Une fois correctement défini, KVELFF engendrera le mouvement du moteur au régime
demandé par le générateur de profil. Ceci est vrai sans l'intervention d'autres termes de la
boucle fermée, sauf la compensation de légères erreurs de position du moteur. Ainsi, la
réponse aux changements de régime de demande est-elle plus rapide, avec une moindre
erreur de suivi.
Avant de continuer, confirmez que les signaux de retour du codeur provenant du moteur ou
du variateur ont été connectés et qu'une demande positive engendre un signal de retour
positif.
5.8.1 Calcul de KVELF
Pour calculer la valeur correcte de KVELFF, vous devrez connaître :
Le régime, en tours par minute, produit par le moteur lorsqu'une demande maximum
(+10 V) est appliquée au variateur.
Le taux de mise à jour de la boucle de position de l'axe (le paramètre Control Rate (Taux
de commande) sélectionné dans la boîte de dialogue Config Local Axis (Config axe
local) - voir la section 5.4.3).
La résolution de l'entrée d'encodeur.
La formule de boucle d'asservissement utilise des valeurs de régime exprimées en nombres
de quadrature par boucle d'asservissement. Pour calculer cette valeur :
1. Tout d'abord, divisez le régime du moteur, en tours par minute, par 60 pour donner le
nombre de tours par seconde. Par exemple, si le régime moteur est de 3 000 tr/min
lorsqu'une demande maximum (+10 V) est appliquée au variateur :
Tours par seconde
2. Ensuite, calculez le nombre de tours qui se produira durant une boucle
d'asservissement. Le préréglage usine du taux de mise à jour de la boucle de position
est de 1 kHz (0,001 seconde), donc :
Tours par boucle d'asservissement =
3. Maintenant, calculez le nombre de quadratures encodeur par tour. Le NextMove e100
dénombre les deux fronts des deux trains d'impulsions (CHA et CHB) provenant de
l'encodeur ; par conséquent, à chaque ligne d'encodeur correspondent 4 quadratures
dénombrées. Avec un encodeur 1 000 lignes :
Nombre de quadratures par tour
MN1941WFR
=
3 000 ÷ 60
=
50
50 x 0,001 seconde
=
0,05
=
1 000 x 4
=
4000
Mode d'emploi 5-35
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