ABB NextMove e100 Manuel D'utilisation
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Sommaire des Matières pour ABB NextMove e100

  • Page 1 Contrôleur de mouvement NextMove e100...

  • Page 3: Table Des Matières

    Introduction Fonctions et caractéristiques du NextMove e100 ... . . 2-1 Réception et inspection ....... . . 2-3 2.2.1...
  • Page 4 5.1.3 Démarrage du NextMove e100 ........5-2 5.1.4...
  • Page 5 Fonction SupportMe ......... . . 6-1 Voyants du NextMove e100......6-2 6.2.1...
  • Page 6 Annexes A Accessoires Câbles ..........A-1 A.1.1 Câbles de retour.

  • Page 7: Informations Générales

    être copiés ou reproduits, en tout ou partie et sous quelque forme que ce soit, sans l’autorisation écrite d'ABB. ABB ne fait aucune déclaration et ne donne aucune garantie quant au contenu de ce manuel et décline tout particulièrement toute garantie tacite d’adaptation à un but particulier. Les informations figurant dans ce document sont sujettes à...

  • Page 8: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité Seul un personnel qualifié doit se charger du démarrage, de la programmation et du dépannage de cet équipement. Cet équipement pourra être branché sur d’autres machines qui possèdent des composants rotatifs ou entraînés par celui-ci. Son utilisation impropre peut causer des blessures graves, voire mortelles.

  • Page 9: Introduction

    Le NextMove e100 est un contrôleur multi-axe haute performance pour servomoteurs et moteurs pas à pas. Le NextMove e100 contient le langage de commande de mouvement Mint. Mint est une forme structurée du langage Basic, conçue sur mesure pour les applications de commande de mouvement des servomoteurs et moteurs pas à...
  • Page 10 Ce manuel vous expliquera l’installation du NextMove e100. Lisez ses chapitres dans l’ordre. Le chapitre Installation de base décrit l’installation mécanique du NextMove e100. Les chapitres suivants nécessitent des connaissances relatives aux exigences d’entrée/ sortie de bas niveau de l’installation et une bonne compréhension de l’installation du logiciel de l’ordinateur.

  • Page 11: Réception Et Inspection

    à celui indiqué sur votre bon de commande. Le numéro de référence est décrit à la section suivante. 4. Inspectez l’état extérieur du NextMove e100 pour vous assurer qu’il n’a pas été abîmé en cours de transport et signalez tout dommage au transporteur qui l’a livré.

  • Page 12: Unités De Mesure Et Abréviations

    2.3 Unités de mesure et abréviations Les unités de mesure et abréviations suivantes pourront apparaître dans ce manuel : V....Volt (également V c.a. et V c.c.) W .

  • Page 13: Installation De Base

    Le fonctionnement sûr de cet équipement dépend de son utilisation dans un cadre approprié. Gardez les points suivants à l’esprit : Le NextMove e100 a été conçu pour une installation en intérieur, à un endroit où il sera  fixé de manière permanente.

  • Page 14: Installation Du Nextmovee100

    C 11 mm Figure 1: Dimensions de l’appareil Un dégagement minimum de 20 mm (0,8 in) doit être prévu entre le NextMove e100 et les équipements voisins pour permettre un refroidissement suffisant par convection naturelle. Rappelez-vous de laisser un espace supplémentaire sur le pourtour pour les connecteurs et le câblage associé.

  • Page 15: Autres Exigences Liées À L'installation

    Il est recommandé de fournir une alimentation à fusible distincte de 24 V c.c. pour le NextMove e100, avec un fusible de 4 A au maximum. Si vous prévoyez d’utiliser des sorties TOR, une alimentation sera requise pour les piloter – voir la section 4.3.2.
  • Page 16 3-4 Installation de base MN1941WFR...

  • Page 17: Entrée/Sortie

    4.1 Introduction Cette section décrit les diverses capacités d'entrée TOR et de sortie TOR du NextMove e100, ainsi que les connecteurs se trouvant sur le panneau avant. Les conventions suivantes sont utilisées pour désigner les entrées et les sorties : I/O .

  • Page 18: Emplacement Des Connecteurs

    4.1.1 Emplacement des connecteurs DIN19 DIN18 DIN17 DIN16 DIN15 X7 Encoder 2 X8 DIN 12-19 DIN14 DIN13 DIN12 CREF2 Shield DIN11 DIN10 DIN9 X6 Encoder 1 DIN8 Série DIN7 X9 DIN 4-11 DIN6 DIN5 DIN4 CREF1 Ethernet Shield DIN3 X5 Encoder 0 Shield CREF0 DIN2...

  • Page 19: E/S Analogique

    4.2 E/S analogique Le NextMove e100 propose : Deux entrées analogiques de résolution 12 bits.  Quatre sorties analogiques de résolution 12 bits.  4.2.1 Entrées analogiques Les entrées analogiques sont disponibles sur le connecteur X12, broches 1 et 2 (AIN0) et broches 4 et 5 (AIN1).
  • Page 20 AIN0+ AIN0+ AIN0 AIN0- AIN0 ADC.(0) ADC.(0) Connecteur différentiel Connecteur monofilaire Figure 3: Câblage de l’entrée analogique AIN0 +24 V C.C. 1,5 kΩ, 0,25 W 1 kΩ, 0,25 W potentiomètre AIN0 ADC.(0) Figure 4: Circuit d’entrée typique fournissant une entrée de 0-10 V (approx.) à partir d’une alimentation 24 V 4-4 Entrée/sortie MN1941WFR...

  • Page 21: Sorties Analogiques

    NextMove e100 ‘X13’ ‘X3’ Demand0 AIN0+ Entrée de commande du servo- variateur ±10 V c.c. AGND AIN0- Shield Connectez le blindage global à une seule extrémité Figure 6: Sortie analogique – branchement typique sur un ABB MicroFlex MN1941WFR Entrée/sortie 4-5...
  • Page 22 NextMove e100 ‘X1’ ‘X13’ FlexDrive / servo-variateur Demand0 AIN0+ Entrée de commande du servo- variateur ±10 V c.c. AIN0- AGND Shield Connectez le blindage global à une seule extrémité Figure 7: Sortie analogique - branchement typique sur un Baldor FlexDrive...

  • Page 23: E/S Tor

    (par ex. : le MotiFlex e100, un nœud commandé), l'entrée du commutateur de départ de l'axe doit être câblée sur le variateur, et non pas sur le NextMove e100. En effet, le NextMove e100 déclenche seulement la séquence de retour à la position de départ, qui est réalisée entièrement par le variateur.
  • Page 24 1 µs. Des mots clés Mint spécifiques (commençant par les lettres LATCH...) permettent l’exécution de fonctions spécifiques suite à l’activation des entrées de position rapides. Pour des détails, reportez-vous au fichier d’aide de Mint. NextMove e100 ‘X10’ 100R...
  • Page 25 Les entrées TOR DIN4 à DIN11 ont des caractéristiques techniques identiques : Entrées TOR opto-isolées  Fréquence d’échantillonnage : 1 kHz  Les entrées TOR DIN4 à DIN11 utilisent CREF1 comme neutre. NextMove e100 ‘X9’ 100R Mint DIN11 INX.(11) TLP281...

  • Page 26: Câblage Typique D'une Entrée Tor

    Alimentation utilisateur MicroFlex e100 / ‘X9’ ‘X3’ NextMove e100 24 V sortie d'équipement Status+ 100R Status- DIN4 TLP 127 CREF1 TLP281 Alimentation utilisateur GND Figure 13: Entrée TOR - branchement typique à partir d'un ABB MicroFlex e100 4-10 Entrée/sortie MN1941WFR...
  • Page 27 Alimentation utilisateur ‘X9’ NextMove e100 ‘X1’ FlexDrive / sortie d'équipement 24 V USR V+ 100R DIN4 DOUT0 NEC PS2562L-1 CREF1 TLP281 Alimentation utilisateur GND Figure 14: Entrée TOR – branchements typiques à partir d’un Baldor FlexDrive Flex+Drive ou MintDrive MN1941WFR...

  • Page 28: Sorties Tor Et Relais

    Si une sortie permet d’entraîner une charge inductive telle qu’un relais, une diode aux valeurs nominales adaptées devra être installée à travers la bobine du relais, en respectant la polarité correcte. L’utilisation d’un câble blindé est recommandée. NextMove e100 Régulateur de tension ‘X11’...
  • Page 29 4.1.1. Les sorties de relais sont isolées de tous les circuits internes du NextMove e100. En cours de fonctionnement normal, quand il n'y a pas d'erreur, le relais est activé et REL COM est connecté à REL NO. En cas d'erreur ou de panne de courant, le relais est désactivé...

  • Page 30: Sorties De Commande De Moteur Pas À Pas - Modèles

    Paires torsadées DS26LS31 DIR0+ Sortie DIR0- DGND Shield Connectez les blindages à une seule extrémité. Figure 17: Sortie de moteur pas à pas – branchement typique sur un ABB MicroFlex ‘X9’ ‘X2’ NextMove e100 FlexDrive / servo-variateur DS26LS31 Step0+ Pulse+...

  • Page 31: Sorties De Commande De Moteur Pas À Pas - Modèles

    à pas, qui fonctionnent dans la plage de 60 Hz à 500 kHz. Chaque signal de pas (impulsion) et de direction issu du NextMove e100 est entraîné par un périphérique de sortie Darlington à collecteur ouvert ULN2803. Le mot clé STEPPERDELAY permet l’introduction d’un retard de 0 à...
  • Page 32 Entrée de direction Sortie ULN2803 DIR0 CW/CCW direction 74AHCT244 DGND +5 V ‘X12’ REL COM Activer Entrée d’activation REL NC Figure 19: Branchements sur un entraînement de moteur pas à pas typique (ABB série DSM, par ex.) 4-16 Entrée/sortie MN1941WFR...

  • Page 33: Autres E/S

    9 +5V out Alimentation de l'encodeur Cinq encodeurs incrémentaux pourront être connectés au NextMove e100, chacun avec des entrées de voie A, B et Z complémentaires. Chaque voie d’entrée utilise un récepteur de ligne différentiel MAX3095 avec des résistances de polarisation à l’alimentation et des terminaisons.
  • Page 34 MicroFlex NextMove e100 FlexDrive ‘X5’ ‘X7’ Flex+Drive MintDrive sortie d'encodeur Branche- CHA+ ment sur CHA+ MAX3096 120R CHA- CHA- Paire torsadée Branche- CHB+ ment sur CHB+ MAX3096 120R CHB- CHB- Paire torsadée Branche- CHZ+ ment sur CHZ+ MAX3096 120R CHZ- CHZ- Paire torsadée...

  • Page 35: Sélecteurs D'id De Nœud

    4.4.2 Sélecteurs d'ID de nœud Le NextMove e100 a deux sélecteurs qui déterminent l'ID de nœud de l'appareil sur les réseaux EPL. Sur chaque sélecteur, 16 positions permettent de sélectionner les valeurs hexadécimales 0 à F. Ensemble, les deux sélecteurs permettent de sélectionner des valeurs entre 0 et 255 (FF hexadécimal).
  • Page 36 HI / LO hexadécimaux Remarque : Si les sélecteurs d'ID de nœud sont réglés sur FF, le firmware du nœud ne s'exécutera pas au démarrage. Mint WorkBench pourra quand même détecter le NextMove e100 et télécharger le nouveau firmware. 4-20 Entrée/sortie MN1941WFR...
  • Page 37 Dans de nombreux environnements réseau, l'ID de nœud est parfois appelée adresse. Sur les réseaux EPL, des limites s'appliquent aux ID de nœud pouvant être sélectionnées : Node ID 0 (00) : est réservé à des fins spéciales et ne peut être utilisé. ...

  • Page 38: Communication Usb Et Série

    Le connecteur USB sert à connecter le NextMove e100 à un PC exécutant Mint WorkBench. Le NextMove e100 est un dispositif USB 1.1 (12 Mbps) auto-alimenté. S’il est branché sur un concentrateur ou un PC hôte USB 1.0 plus lent, la vitesse de communication sera limitée à la spécification USB 1.0 (1,5 Mbps).

  • Page 39: Port Série

    Mint). La valeur est rétablie à la mise sous tension. Le port est capable de fonctionner jusqu'à 115,2 Kbauds. 4.5.3 Utilisation du port RS232 Le NextMove e100 est doté d'un port série RS232 en duplex intégral avec une configuration prédéfinie comme suit : 57,6 Kbaud ...

  • Page 40: Multipoint Utilisant Rs485 / Rs422

    Dans les systèmes multipoints, un périphérique peut jouer le rôle de « maître », ce qui lui permet de commander et d'interagir avec les autres périphériques (esclaves) sur le réseau. Le maître peut être un contrôleur comme le NextMove e100, une application hôte telle que Mint WorkBench (ou toute autre application spécialisée), ou un automate programmable (PLC).

  • Page 41: Branchement Des Panels Ihm Série Baldor

    Les panels IHM série Baldor utilisent un connecteur mâle type D 15 broches (libellé PLC PORT), mais le connecteur série du NextMove e100 utilise un connecteur mâle type D 9 broches. Le NextMove e100 pourra être connecté tel qu'illustré à la Figure 24 : Port PLC...

  • Page 42: Interface Ethernet

    Le protocole TCP/IP permet au NextMove e100 de prendre en charge la communication Ethernet standard avec un PC hôte exécutant Mint WorkBench. La connexion utilise un protocole ICM (Immediate Command Mode) de haut niveau pour permettre aux commandes Mint, aux programmes Mint et même au firmware d'être envoyés au contrôleur via le réseau...

  • Page 43: Ethernet Powerlink

    Fast Ethernet (IEEE 802.3u) 100 Mbit/s (100Base-T). Ceci le rend adapté à la transmission de signaux de commande et de retour entre le NextMove e100 et d'autres contrôleurs compatibles EPL tel que le MicroFlexe100. Le protocole EPL mis en œuvre dans Mint est basé...

  • Page 44: Connecteurs Ethernet

    Ethernet. Ceci offre une protection jusqu'à 1,5 kV. Le blindage du connecteur/câble est relié directement à la terre du châssis du NextMove e100. Pour une meilleure immunité au bruit, particulièrement si les câbles Ethernet sont souvent débranchés, il est recommandé de fixer le blindage externe des câbles Ethernet à...

  • Page 45: Interface Can

    électriques sur le bus, ce qui aidera les nœuds à interpréter correctement les tensions du bus. Si le NextMove e100 se trouve en bout de réseau, assurez-vous qu'une résistance de terminaison 120 Ω est posée (normalement, à l'intérieur du connecteur type D).

  • Page 46: Canopen

    à des connecteurs de bornier. Les câbles CAN fournis par ABB sont de « catégorie 5 », à courant nominal maximal de 1 A ; le nombre d'appareils NextMove e100 pouvant être utilisés sur un même réseau est donc limité à 10 au maximum.
  • Page 47 La configuration et la gestion d'un réseau CANopen doivent être réalisées par le biais d'un seul nœud jouant le rôle de périphérique-maître du réseau. Ce rôle peut être assumé par le NextMove e100 s'il est configuré en tant que nœud Network Manager (ID de nœud 1), ou par un autre périphérique maître CANopen.

  • Page 48: Résumé Des Branchements - Câblage Minimum (Axe Local)

    4.8 Résumé des branchements - câblage minimum (axe local) Pour vous guider, la Figure 31 montre un exemple de câblage minimum typique requis pour permettre le fonctionnement conjoint d'un NextMove e100 et d'un servo-variateur à axe unique. Les détails des broches de connecteur apparaissent au Tableau 2.
  • Page 49 NextMove Broche Nom du Fonction Branchement sur e100 signal variateur connecteur (Remarque : les branchements pourront être libellés différemment) Terre de l'alimentation de commande +24 V Entrée +24 V d'alimentation de commande Encoder0 Entrée de retour Encoder0 Encoder output REL NO Contact de relais normalement Enable +24 V ouvert (fermé...

  • Page 50: Résumé Des Branchements - Câblage Minimum (Axe Distant)

    Pour vous guider, la Figure 32 montre un exemple de câblage minimum typique requis pour permettre le fonctionnement conjoint d'un NextMove e100 et d'un servo-variateur EPL à axe unique (le MicroFlex e100, par exemple). Les détails des broches de connecteur apparaissent au Tableau 3.
  • Page 51 Figure 32: Exemple de câblage système minimum NextMove Broche Nom du Fonction Branchement sur e100 signal variateur connecteur (Remarque : les branchements pourront être libellés différemment) Terre de l'alimentation de commande +24 V Entrée +24 V d'alimentation de commande REL NO Contact de relais normalement Drive Enable+ ouvert (fermé...
  • Page 52 4-36 Entrée/sortie MN1941WFR...

  • Page 53: Mode D'emploi

    5.1.1 Branchement du NextMove e100 sur le PC Le branchement du NextMove e100 au PC se fait via un port USB, RS232 ou RS485/422 ou via TCP/IP. Pour l'USB, branchez un câble USB entre un port USB du PC et le port USB du NextMove e100.

  • Page 54: Installation De Mint Workbench

    à clignoter. Si le voyant d'état ne s’allume pas, vérifiez à nouveau les branchements d’alimentation. Si le voyant d'état clignote en rouge, le NextMove e100 a détecté une erreur - voir la section 6. 5-2 Mode d’emploi...

  • Page 55: Installation Du Pilote Usb

    Gestionnaire de périphériques Windows. Le NextMove e100 est désormais prêt pour la configuration dans Mint WorkBench. Remarque : Si le NextMove e100 est ensuite branché sur un autre port USB de l’ordinateur hôte, Windows pourra signaler la détection de nouveau matériel.

  • Page 56: Configuration De La Connexion Tcp/Ip (En Option)

    être consulté afin de vérifier que les adresses IP requises seront autorisées sur le réseau et qu'elles n'ont pas déjà été affectées. Le NextMove e100 a une adresse IP fixe de format 192.168.100.xxx. Le dernier nombre, xxx, correspond à la valeur décimale définie par les sélecteurs d'ID de nœud du NextMove e100 (voir la section 4.4.2).
  • Page 57 (16, dans notre exemple) est celle choisie par les sélecteurs d'ID de nœud du NextMove e100. Dans notre exemple, les sélecteurs du NextMove e100 seraient réglés sur HI=1 LO=0, ce qui correspond à 10 en format hexadécimal, ou 16 en format décimal (voir la section 4.4.2 pour la liste des équivalences hexadécimal /...

  • Page 58: Mint Machine Center

    Il permet de visualiser le réseau de contrôleurs connectés au sein d'un système. Les contrôleurs et variateurs sont configurés individuellement à l'aide de Mint WorkBench. Remarque : Si vous n'avez connecté qu'un seul NextMove e100 sur le PC, vous n'avez sans doute pas besoin du MMC. Utilisez Mint WorkBench (voir la section 5.3) pour configurer le NextMove e100.
  • Page 59 Mint WorkBench RS232 MintDrive Mint WorkBench RS485/422 PC hôte Mint Machine Center Mint WorkBench NextMove e100 Mint WorkBench MicroFlex e100 Ethernet MicroFlex e100 Mint WorkBench Figure 34: Visibilité typique du réseau obtenue dans Mint Machine Center MN1941WFR Mode d’emploi 5-7...

  • Page 60: Démarrage Du Mmc

    Contrôleur pour le sélectionner, puis faites un double clic pour ouvrir une instance de Mint WorkBench. Le NextMove e100 sera déjà connecté à l'instance de Mint WorkBench et prêt à configurer. Passez directement à la section 5.4 pour...

  • Page 61: Affichage De Nœuds Distants Connectés Via Ethernet (En Option)

    PC n'est connecté physiquement au NextMove e100 que par le port USB.Le PC est en mesure d'établir la connexion avec le nœud distant, même si le PC n'est connecté physiquement au NextMovee100 que par le port USB.

  • Page 62: Mint Workbench

    Mint WorkBench est une application complète utilisée pour programmer et commander le NextMove e100. La fenêtre principale Mint WorkBench contient une barre de menus, la boîte à outils et d'autres barres d'outils. De nombreuses fonctions sont accessibles à partir de menus ou d’un clic sur un bouton –...

  • Page 63: Fichier D'aide

    5.3.1 Fichier d'aide Mint WorkBench comprend un fichier d’aide complet qui renferme des informations sur chaque mot clé Mint et sur l'utilisation de Mint WorkBench, de même que des rubriques d’aide sur la commande du mouvement. Vous pouvez afficher le fichier d’aide à tout moment en appuyant sur F1.

  • Page 64: Démarrage De Mint Workbench

    5.3.2 Démarrage de Mint WorkBench Remarque : Si vous avez déjà utilisé MMC pour lancer une instance de Mint WorkBench, les étapes ci-dessous ne sont pas requises. Allez à la section 5.4 pour continuer la configuration. 1. Dans le menu Démarrer de Windows, sélectionnez Programmes, Mint WorkBench, Mint WorkBench.
  • Page 65 Une fois la recherche terminée, sélectionnez « NextMove e100 » en cliquant dans la liste, puis cliquez sur le bouton Select... (Sélectionner). Remarque : Si le NextMove e100 n'est pas listé, vérifiez le câble USB ou le câble série reliant le NextMove e100 au PC. Vérifiez que le NextMove e100 est bien alimenté, et qu'il a terminé...

  • Page 66: Configuration Des Axes

    5.4 Configuration des axes Le NextMove e100 est à même de commander ses 4 axes de moteur pas à pas et ses 3 axes de servomoteur, plus d'autres axes « distants » via Ethernet POWERLINK (EPL). Chaque axe doit se voir assigner un numéro d'axe unique. Ce numéro identifie l'axe dans Mint WorkBench et dans les programmes Mint du NextMove e100.
  • Page 67 Quand il commande un axe distant, le contrôleur NextMove e100 envoie des signaux de commande et/ou reçoit l'information de position en provenance des variateurs e100 via le réseau EPL. Cependant, comme le système e100 utilise des variateurs de positionnement intelligents, la combinaison contrôleur / variateur ne constitue pas un système de retour classique.

  • Page 68: Configuration Des Axes Distants

    5.4.2 Configuration des axes distants Pour la configuration d'un axe distant sur le NextMove e100, il n'est pas nécessaire de déterminer le type d'axe - servomoteur ou moteur pas à pas. Pour la configuration de base, il suffit de sélectionner une ID de nœud et un numéro d'axe. L'assistant d'installation système dans Mint WorkBench permet d'affecter l'ID de nœud et le numéro d'axe.
  • Page 69 5 qui a été affecté à l'axe distant. Quand un programme Mint s'exécutant sur le NextMove e1100 contient une déclaration telle que MOVER(5)=20, le NextMove e100 enverra une commande (5) à l'axe distant pour qu'il se déplace de 20 unités.

  • Page 70: Configuration Des Axes Locaux

    5.4.3 Configuration des axes locaux Un axe local peut être configuré de trois manières : axe de servomoteur, axe de moteur pas à pas pas ou axe virtuel. Avec la configuration usine, tous les axes sont non assignés (désactivés) ; par conséquent, vous devrez assigner la configuration « moteur pas à pas », «...

  • Page 71: Sélection D'une Échelle

    Le facteur d'échelle fonctionne au niveau des commandes et des programmes s'exécutant sur le NextMove e100 ; il doit être choisi en fonction du codeur du moteur de l'axe distant. Les données de position proprement dites qui sont transmises entre le NextMove e100 et l'axe distant sont converties en cycles «...
  • Page 72 NextMove e100 jusqu’à la définition d’une autre échelle ou la mise hors tension. Une icône « C » de couleur jaune apparaît à gauche de l'entrée ScaleFactor (Facteur d'échelle) pour signaler que la valeur a été...

  • Page 73: Paramétrage De La Sortie D'activation Du Variateur (En Option, Axes Locaux Uniquement)

    Dans le cas d'un axe distant (le MicroFlex e100, par exemple), un branchement physique d'activation du variateur à partir du NextMove e100 n'est pas forcément requis. L'entrée d'activation du variateur de l'axe distant peut être câblée à des circuits externes d'arrêt d'urgence de sécurité...
  • Page 74 Pour que plusieurs axes utilisent la sortie d’activation du variateur, reprenez la procédure pour les autres axes. 5. Cliquez sur Apply (Appliquer) en bas de l’écran. La configuration de sortie est ainsi envoyée au NextMove e100. 5-22 Mode d’emploi MN1941WFR...

  • Page 75: Test De La Sortie D'activation Du Variateur

    Si ce n’est pas le cas ou si l’action du bouton est inversée, vérifiez les branchements électriques entre le NextMove e100 et le variateur. Si vous utilisez le relais, assurez- vous d’utiliser le connecteur normalement ouvert (REL NO) ou normalement fermé (REL NC) correct.

  • Page 76: Axe Local De Moteur Pas À Pas - Test

    5.5 Axe local de moteur pas à pas - test Cette section décrit la méthode de test d’un axe local de moteur pas à pas. La commande de moteur pas à pas étant un système à boucle fermée, aucun réglage n’est nécessaire. Voir la section 5.4.3 pour des détails sur la création d'un axe de moteur pas à...

  • Page 77: Axe Local De Servomoteur - Test Et Réglage

    5.6 Axe local de servomoteur – test et réglage Cette section décrit la méthode de test et de réglage d’un axe local de servomoteur. Le variateur doit déjà avoir été réglé pour une commande de courant ou de régime de base du moteur.
  • Page 78 5. Pour reprendre les tests de demandes négatives (arrière), tapez : TORQUEREF(0)=-5 Cette valeur devrait engendrer la production d’une demande de -5 % de la sortie maximum (-0,5 V) à la sortie DEMAND0. Dans la fenêtre Spy, Velocity (Vitesse) doit indiquer une valeur négative.

  • Page 79: Présentation De La Commande En Boucle Fermée

    (Demande s’est arrêtée et vous vous êtes aussi arrêté, mais pas exactement à son niveau ]. Le NextMove e100 essaie de corriger l’erreur, mais comme elle est infime, le couple demandé ne suffira peut-être pas à surmonter la friction.
  • Page 80 Toutefois, si la charge imposée au moteur est trop importante (s’il est soumis à une lourde charge suspendue, par exemple), il est possible que la sortie augmente à 100 % de la demande. Cet effet peut être limité en utilisant le mot clé KINTLIMIT, qui limite l’effet de KINT en le ramenant à...
  • Page 81 Figure 37: La boucle d'asservissement du NextMove e100 MN1941WFR Mode d’emploi 5-29...

  • Page 82: Axe Local De Servomoteur - Réglage De La Commande De Courant

    5.7 Axe local de servomoteur – réglage de la commande de courant 5.7.1 Sélection de gains de boucle d’asservissement Tous les paramètres de boucle d’asservissement sont réglés à zéro par défaut, ce qui veut dire que la sortie de demande sera égale à zéro à la mise sous tension. La plupart des variateurs peuvent être réglés en mode de commande de courant (couple) ou mode de commande de vitesse ;...
  • Page 83 0,15 seconde. 7. Cliquez sur Go (Aller). Le NextMove e100 procède au mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove e100. Les données s'affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous forme d'un graphe.

  • Page 84: Réponse Sous-Amortie

    5.7.2 Réponse sous-amortie Si le graphe indique que la réponse est sous-amortie (elle dépasse la demande, comme indiqué à la figure 38), la valeur de KDERIV devra être augmentée pour amortir davantage le mouvement. Si le dépassement est excessif ou si une oscillation s’est produite, il vous faudra peut-être réduire la valeur de KPROP.

  • Page 85: Réponse Suramortie

    5.7.3 Réponse suramortie Si le graphe indique que la réponse est suramortie (elle atteint la demande trop lentement, comme indiqué à la Figure 39), la valeur de KDERIV devra être diminuée pour réduire l’amortissement du mouvement. Si le suramortissement est excessif, il vous faudra peut-être augmenter la valeur de KPROP.

  • Page 86: Réponse Critiquement Amortie

    5.7.4 Réponse critiquement amortie Si le graphe indique que la réponse atteint rapidement la demande et ne la dépasse que de manière infime, on peut considérer qu’il s’agit d’une réponse idéale pour la plupart des systèmes. Voir la figure 40. Position demandée Position mesurée Temps (ms)

  • Page 87: Axe Local De Servomoteur - Réglage De La Commande De Vitesse

    50 x 0,001 seconde 0,05 3. Maintenant, calculez le nombre de quadratures encodeur par tour. Le NextMove e100 dénombre les deux fronts des deux trains d’impulsions (CHA et CHB) provenant de l'encodeur ; par conséquent, à chaque ligne d'encodeur correspondent 4 quadratures dénombrées.
  • Page 88 8. Cliquez sur Go (Aller). Le NextMove e100 effectue le mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove e100. Les données s'affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous forme d'un graphe.
  • Page 89 Remarque : Le graphe que vous verrez ne sera pas exactement le même que celui illustré ici ! En effet, chaque moteur produit une réponse différente. 9. En cochant les cases situées sous le graphe, sélectionnez les tracés Measured velocity (Vitesse mesurée) et Demand velocity (Vitesse demandée).

  • Page 90: Réglage De Kprop

    KPROP. 2. Cliquez sur Go (Aller). Le NextMove e100 effectue le mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove e100. Les données s'affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous forme d'un graphe.
  • Page 91 Position demandée Position mesurée Temps (ms) Figure 42: Valeur correcte de KPROP Les deux tracés apparaîtront probablement avec un léger décalage, qui représente l’erreur de suivi. Réglez KPROP par petits incréments jusqu’à ce que les deux tracés apparaissent l’un sur l’autre (approximativement), comme indiqué à la Figure 42. Remarque : Il pourra être utile de sélectionner la fonction de zoom pour grossir le point final du mouvement.

  • Page 92: Axe Local De Servomoteur - Élimination Des Erreurs D'état Stationnaire

    KINT, par exemple. 2. Entrez 5 dans le champ KINTLIMIT. Avec le NextMove e100, l’action de KINT et de KINTLIMIT peut être paramétrée pour fonctionner dans plusieurs modes : Never (Jamais) – le terme KINT n’est jamais appliqué...

  • Page 93: Configuration Locale D'entrée/Sortie Tor

    5.10 Configuration locale d’entrée/sortie TOR La fenêtre Digital I/O (E/S TOR) permet de configurer d'autres entrées/sorties TOR sur le NextMove e100. 5.10.1 Configuration d’entrée TOR L’onglet Digital Inputs (Entrées TOR) vous permet de définir comment chaque entrée TOR sera déclenchée et si elle doit être assignée à une fonction spéciale telle qu’une entrée Home (Position de départ) ou Limit (Fin de course).
  • Page 94 4. Maintenant, faites glisser-déplacez l’icône IN1 sur l’icône Fwd Limit (Fin de course avant) IN1 sera ainsi configuré comme entrée de fin de course avant de l’axe 0. 5-42 Mode d’emploi MN1941WFR...

  • Page 95: Configuration De Sortie Tor

    Apply (Appliquer) pour envoyer modifications apportées au NextMove e100. Remarque : Au besoin, plusieurs entrées peuvent être configurées avant de cliquer sur Apply (Appliquer). 5.10.2 Configuration de sortie TOR L’onglet Digital Outputs (Sorties TOR) vous permet de définir comment chaque sortie TOR fonctionnera et si elle doit être configurée comme sortie d’activation du variateur (voir section...
  • Page 96 5-44 Mode d’emploi MN1941WFR...

  • Page 97: Dépannage

    6.2. 6.1.1 Diagnostic de problèmes En cas de problème d'installation du NextMove e100, lisez tout d'abord ce chapitre. Dans Mint WorkBench, utilisez l’outil Error Log (Journal d’erreurs) pour afficher les erreurs récentes, puis consultez le fichier d’aide. Si vous ne pouvez pas résoudre le problème, ou s'il persiste, utilisez la fonction SupportMe.

  • Page 98: Voyants Du Nextmove E100

    Voyant fixe rouge : Initialisation en cours. Voyant clignotant rouge : Erreur d’initialisation. Le NextMove e100 a détecté une grave erreur au niveau du matériel ou du firmware ; vous ne pouvez pas l'utiliser. Contactez ABB. 6.2.2 VOYANTS CAN Les voyants CAN dénotent la condition globale de l'interface CANopen, une fois que la séquence de démarrage a abouti.

  • Page 99: Voyants Ethernet

    Standardization Group) au moment de la fabrication. Vert (état) Éteint : le nœud est dans l'état NON ACTIF. Si le NextMove e100 joue le rôle de Manager Node, il vérifie qu'il ne détecte aucun autre Manager Node EPL en cours de fonctionnement. Si le NextMove e100 est un nœud commandé, il attend d'être déclenché...

  • Page 100: Communication

     au connecteur X1 et qu'elle est sous tension. Mint WorkBench n'arrive pas à détecter le NextMove e100 : vérifiez que le NextMove e100 est bien alimenté et que le voyant d'état est allumé (voir  la section 6.2). Vérifiez que le câble Ethernet ou USB est bien branché entre le PC et le ...
  • Page 101 Le moteur s’emballe à la mise sous tension du contrôleur : assurez-vous que le NextMove e100 et le variateur sont correctement mis à la terre en  un même point. Sorties locales de servomoteur uniquement) Assurez-vous que le signal de retour ...

  • Page 102: Mint Workbench

    6.2.7 Ethernet Connexion impossible au contrôleur via TCP/IP : Vérifiez qu'aucun Manager Node EPL (un NextMove e100 avec l'ID de nœud ID 240, par  exemple) n'est présent sur le réseau. S'il y a un Manager Node sur le réseau, l'utilisation d'un routeur compatible EPL s'impose pour permettre la communication TCP/IP sur le réseau EPL.
  • Page 103  L’intégrité des câbles CAN est préservée.  Une fois le problème rectifié, le NextMove e100 devrait sortir de l’état « passif » (ceci peut prendre quelques secondes). Le bus CANopen est à l'état « passif » : ceci signifie que le contrôleur CAN interne du NextMove e100 a rencontré un nombre fatal d’erreurs de transmission et/ou de réception, supérieur au seuil de désactivation égal à...
  • Page 104 6-8 Dépannage MN1941WFR...

  • Page 105: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques 7 Caractéristiques techniques 7.1 Introduction Ce chapitre fournit les caractéristiques techniques du NextMove e100. 7.1.1 Alimentation d’entrée Description Valeur Alimentation d’entrée Tension nominale d’entrée 24 V c.c. (±20 %) Consommation 50 W (2 A à 24 V) 7.1.2 Entrées analogiques Description Unité...

  • Page 106: Entrées Tor

    7.1.4 Entrées TOR Description Unité Valeur Type Opto-isolée USR V+ tension d’alimentation V c.c. Nominale Minimale Maximale Tension d’entrée V c.c. Activé > 12 Désactivé < 2 Courant d’entrée (maximum par entrée, USR V+ = 24 V Intervalle d’échantillonnage 7.1.5 Sorties TOR Description Unité...

  • Page 107: Sorties De Commande De Moteur Pas À Pas

    7.1.7 Sorties de commande de moteur pas à pas Description Unité NXE100-16xxDx NXE100-16xxSx Type de sortie Sorties Darlington, différentielles pas (impulsion) et RS422 direction Fréquence de sortie maximum 5 MHz 500 kHz Courant de sortie 20 mA 50 mA (typique) (écoulement maximum, par sortie)

  • Page 108: Interface Can

    7.1.11 Interface CAN Description Unité Valeur Signal bifilaire, isolé Voies Protocole CANopen Débit Kbit/s 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 1000 7.1.12Conditions ambiantes Description Unité Plage de température d’exploitation Min. Max. °C °F +113 Humidité maximale % 80 % pour les températures jusqu’à 31 °C (87 °F), avec diminution linéaire jusqu’à...

  • Page 109: Accessoires

    , ou MintDrive , par exemple) aux connecteurs d'entrée d'encodeur ENC 0 à ENC 4 sur le NextMove e100. Un câble est requis pour chaque axe de servomoteur. Pour la configuration des broches de connecteur, reportez-vous à la section 4.4.1.

  • Page 110: A.1.2 Câbles Ethernet

    Les câbles listés dans le Tableau 5 permettent de relier le NextMove e100 aux autres nœuds EPL tels que le MicroFlex e100, à d'autres NextMove e100, ou à un PC hôte. Les câbles sont des câbles « croisés » standard CAT5e Ethernet : Longueur Description du câble...

  • Page 111: Récapitulatif Des Mots Clés Mint

    B Récapitulatif des mots clés Mint B.1 Introduction Le tableau ci-dessous récapitule les mots clés Mint pris en charge par le NextMove e100. Veuillez noter qu'étant donné les développements continus apportés au NextMove e100 et au langage Mint, des modifications de cette liste sont à prévoir. Reportez-vous à la dernière version du fichier d'aide de Mint pour des détails complets sur l'ajout de nouveaux mots clés...
  • Page 112 Mot clé Description Pour obtenir le mode actuel de mouvement. AXISMODE Pour lire le numéro du nœud qui sert d'hôte à cet axe. AXISNODE Pour lire la voie de sortie d'impulsion/direction du moteur AXISPDOUTPUT pas à pas qui sert à commander cet axe. Pour sélectionner la source du signal de position utilisé...
  • Page 113 Mot clé Description Renvoie le numéro de segment de la came en cours CAMINDEX d'exécution. Permet de faire avancer ou reculer un profil de came d'un CAMPHASE certain nombre de segments de came. Pour obtenir l'état de CAMPHASE pour un axe donné. CAMPHASESTATUS Pour modifier les données du tableau CAM.
  • Page 114 Mot clé Description Pour réaliser un mouvement circulaire en utilisant des CIRCLEA coordonnées absolues. Pour réaliser un mouvement circulaire en utilisant des CIRCLER coordonnées relatives. Pour effacer le journal d'erreurs. CLEARERRORLOG Accède à la matrice de communication réservée. COMMS Pour accéder à la matrice de communication réservée, en COMMSINTEGER stockant des valeurs de nombres entiers.
  • Page 115 Mot clé Description Pour rétablir les variables de mouvement de l'axe à leur DEFAULT état de mise sous tension. Pour rétablir toutes les variables de mouvement de l'axe à DEFAULTALL leur état de mise sous tension. Pour interrompre le PC hôte et générer un événement DPREVENT piégeable, en utilisant DPR (Dual Port RAM, RAM à...
  • Page 116 Mot clé Description Pour contrôler l'action par défaut qui est mise en œuvre ERRORINPUTMODE en cas d'entrée d'erreur externe. Pour déterminer si les erreurs d'un groupe figurent dans la ERRORPRESENT liste d'erreurs. Pour déterminer si une erreur figure dans la liste ERRORREADCODE d'erreurs.
  • Page 117 Mot clé Description Pour activer le suivi de l'encodeur avec un rapport de FOLLOW démultiplication donné. Pour définir le mode de fonctionnement du mot clé FOLLOWMODE FOLLOW. Pour régler une sortie à fréquence constante. FREQ Pour régler le pourcentage de la compensation GEARING d'engrenage.
  • Page 118 Mot clé Description Pour spécifier l'entrée analogique à utiliser pour un axe HTACHANNEL donné en mode Hold To Analog (Maintien en analogique) (HTA). Spécifie le terme d'amortissement utilisé dans l'algorithme HTADAMPING Hold To Analog (Maintien en analogique) (HTA). Spécifie la zone morte analogique de l'erreur. HTADEADBAND Règle le facteur de filtre pour l'entrée analogique.
  • Page 119 Mot clé Description Pour régler ou obtenir les entrées utilisateur qui INPUTPOSTRIGGER deviennent actives sur des fronts montants. Pour lire l'état de toutes les entrées TOR. INSTATE Pour lire l'état individuel d'une entrée TOR. INSTATEX Pour lire l'état individuel d'une entrée TOR. Pour configurer un axe en commande de vitesse.
  • Page 120 Mot clé Description Pour sélectionner l'une des entrées (ou sorties) à LATCHTRIGGERCHANNEL verrouillage rapide qui déclenchera une voie à verrouillage rapide. Pour définir quelle polarité de front devra entraîner le LATCHTRIGGEREDGE déclenchement du verrouillage rapide. Pour sélectionner le déclenchement du verrouillage LATCHTRIGGERMODE rapide - par une entrée TOR, par une sortie TOR, ou par une impulsion Z d'encodeur.
  • Page 121 Mot clé Description Pour lire un identifiant 16 bits depuis le tampon de MOVEBUFFERIDLAST déplacements. Pour régler ou renvoyer le nombre d'espaces libres dans MOVEBUFFERLOW le tampon de déplacements avant qu'un événement « tampon de déplacements bas » ne soit généré. Pour régler ou obtenir la taille du tampon de MOVEBUFFERSIZE déplacements affecté...
  • Page 122 Mot clé Description Pour définir le mode de fonctionnement du mot clé OFFSETMODE OFFSET. Pour régler la limite maximale de vitesse d'un axe OFFSETSPEEDLIMIT pendant un mouvement de décalage. Pour régler ou lire l'état de toutes les sorties d'une banque de sorties.
  • Page 123 Mot clé Description Pour sélectionner le type de profil de déplacement à PROFILEMODE utiliser. Pour activer une sortie TOR pendant un certain nombre PULSEOUTX de millisecondes. Pour lire la valeur d'une entrée analogique distante REMOTEADC (ADC). Pour contrôler le taux de changement sur une entrée REMOTEADCDELTA analogique distante avant l'envoi d'un message REMOTEADC.
  • Page 124 Mot clé Description Pour contrôler l'état individuel des sorties TOR sur un REMOTEOUTX nœud distant CAN. Pour demander les données d'un nœud sous forme de REMOTEPDOIN message PDO. Pour forcer un nœud de contrôleur à transmettre un REMOTEPDOOUT message PDO de longueur variable avec une COB-ID spécifique.
  • Page 125 Mot clé Description Pour spécifier un paramètre « lowVal » (valeur basse) ou SENTINELTRIGGERVALUE- « highVal » (valeur haute), sous forme de nombre entier, INTEGER qui sera utilisé dans un critère de déclenchement de la voie sentinelle. Pour régler le débit du port RS232 / RS485/422. SERIALBAUD Pour régler le débit du port RS232 / RS485/422.
  • Page 126 Mot clé Description Pour régler ou lire la plage d'enroulement d'une voie de STEPPERWRAP sortie d'un moteur pas à pas. Pour procéder à un arrêt progressif pendant le STOP mouvement. Pour régler ou lire l'entrée TOR qui sera utilisée en guise STOPINPUT d'entrée de commutateur d'arrêt pour l'axe en question.
  • Page 127 Mot clé Description Pour spécifier la taille du terme de compensation utilisé en TRIGGERCOMPENSATION cas de déclenchement de l'axe sur une position d'axe/ encodeur. Pour spécifier l'entrée TOR utilisée pour le TRIGGERINPUT déclenchement. Pour spécifier la voie à verrouillage utilisée en cas de TRIGGERLATCH déclenchement sur une voie à...
  • Page 128 B-18 Récapitulatif des mots clés Mint MN1941WFR...

  • Page 129: Directives Ce Et Environnementales C

    CEM. Conformité EMC du NextMove e100 Lorsqu’ils sont installés comme indiqué dans ce manuel, les NextMove e100 satisfont les limites d’émission et d'immunité préconisées pour un environnement industriel, comme défini par les directives EMC (EN61000-6-4 et EN61000-6-2). Pour satisfaire les limites plus strictes sur les émissions des environnements résidentiel, commercial et industriel léger...

  • Page 130: C.1.3 Utilisation De Composants Conformes Ce

    Le NextMove e100 est homologué UL - fichier NMMS.E195954. C.2.1 Conformité RoHS Le NextMove e100 est conforme à la directive 2011/65/EU du Parlement européen et du Conseil du 8 juin 2011 portant sur la restriction de l'utilisation de certaines substances dangereuses dans les équipements électriques et électroniques.

  • Page 131: C.2.2 Marque China Rohs

    C.2.2 Marque China RoHS La norme de la République populaire de Chine relative à l'industrie électronique (SJ/T 11364-2014) spécifie les marquages devant figurer sur les produits électroniques et électriques pour indiquer la présence de substances dangereuses. La marque verte est fixée au lecteur pour confirmer qu'il ne contient pas de substances ou éléments toxiques ou dangereux dépassant les valeurs de concentration maximales, et qu'il s'agit d'un produit respectueux de l'environnement que l'on peut recycler et réutiliser.

  • Page 132: Directives Ce Et Environnementales

    C-4 Directives CE et environnementales MN1941WFR...
  • Page 133 Index Index réglage de KPROP, 5-38 réponse critiquement amortie, 5-34 Abréviations, 2-4 réponse sous-amortie, 5-32 Accessoires, A-1 réponse suramortie, 5-33 Aide, fichier, 5-11 sélection d’une échelle, 5-19 Alimentations, 3-3, 7-1 sélection de gains de boucle d’asservissement, 5-30 Alimentations 24 V, A-2 sortie d'activation du variateur - test, 5-23 Axes, 5-14 sorties TOR, 5-43...
  • Page 134 Installation de base, 3-1 exigences liées à l’emplacement E/S analogique, 4-3 d’installation, 3-1 entrées analogiques, 4-3 fixation, 3-2 sorties analogiques, 4-5 Interface CAN E/S TOR, 4-7 câblage, 4-29 configuration, 5-41 CANopen, 4-30 entrées TOR, 4-7 caractéristiques techniques, 7-4 sorties TOR, 4-12 connecteur, 4-29 Échelle opto-isolation, 4-30...
  • Page 135 à la mise sous tension, 5-2 calcul de KVELFF, 5-35 contrôles préliminaires, 5-2 élimination des erreurs d’état démarrage du NextMove e100, 5-2 stationnaire, 5-40 installation de Mint WorkBench, 5-2 réglage de KPROP, 5-38 installation du Mint Machine Center, 5-2 réglage de la commande de courant, 5-30...
  • Page 136 Index MN1941WFR...

  • Page 137: Commentaires

    Informez-nous de toute suggestion d’amélioration de ce manuel. Notez vos commentaires dans l’espace prévu à cet effet ci-dessous, puis détachez cette page du manuel et envoyez- la à : Manuals ABB Motion Ltd 6 Hawkley Drive Bristol BS32 0BF Royaume-Uni Vous pouvez également envoyer vos commentaires à...
  • Page 138 Merci d’avoir pris le temps de nous aider. Commentaires MN1941WFR...

  • Page 140: Contactez-Nous

    Contactez-nous ABB Oy ABB Inc. ABB Beijing Drive Systems Co. Ltd. Drives Automation Technologies No. 1, Block D, A-10 Jiuxianqiao Beilu P.O. Box 184 Drives & Motors Chaoyang District FI-00381 HELSINKI 16250 West Glendale Drive Beijing, Chine, 100015 FINLANDE New Berlin, WI 53151 Téléphone...

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