Présentation De La Commande En Boucle Fermée - ABB NextMove e100 Manuel D'utilisation

5.6.2 Présentation de la commande en boucle fermée
Cette section décrit les principes de base de la commande en boucle fermée. Si vous
connaissez bien la commande en boucle fermée, passez directement à la section 5.7.1.
Quand le déplacement d'un axe est requis, le logiciel de commande du NextMove e100
traduit ceci en une tension de sortie de commande (ou seulement une valeur numérique via
EPL). Ceci permet de commander le variateur qui alimente le moteur. Un encodeur ou un
résolveur sur le moteur mesure la position du moteur. Aux intervalles spécifiés*, le
NextMove e100 compare les positions commandées et mesurées. Il calcule ensuite la
demande nécessaire pour minimiser la différence entre elles, connue sous le nom d'erreur
de suivi.
Ce système de mesure / correction permanente porte le nom de « commande en boucle
fermée ».
[Pour illustrer ce principe, imaginons que vous vous trouviez arrêté dans votre voiture à une
intersection. Vous allez continuer tout droit quand le feu passera au vert, tout comme la
voiture à côté de vous appelée Demande. Toutefois, vous n'allez pas faire la course
avecDemande - votre travail en tant que contrôleur (NextMove e100) consistant à rester
exactement au même niveau que Demande, en regardant par la fenêtre pour mesurer votre
position ].
Le principal terme utilisé par NextMove e100 pour corriger l'erreur porte le nom de gain
proportionnel (KPROP). Un contrôleur proportionnel très simple multiplierait simplement la
quantité d'erreur par le gain proportionnel et appliquerait le résultat au moteur [plus
Demande prend de l'avance ou du retard sur vous, plus vous appuyez sur/relâchez la pédale
d'accélérateur].
Si le gain proportionnel est trop élevé, un dépassement se produira, se traduisant par des
vibrations du moteur autour de la position désirée avant stabilisation [Vous appuyez si fort
sur la pédale d'accélérateur que vous dépassez Demande. Pour essayer de rester à son
niveau, vous relâchez la pédale d'accélérateur, mais finissez par vous faire dépasser par
Demande. Vous continuez à répéter ce cycle et au bout de quelques tentatives, vous finissez
au niveau de Demande, en vous déplaçant à vitesse continue. C'est ce que vous cherchiez
à faire, mais cela vous a pris du temps pour y arriver.].
Si le gain proportionnel est encore augmenté, le système devient instable [vous continuez à
appuyer si fort sur la pédale d'accélérateur / la relâcher si brusquement que vous ne vous
déplacez jamais à vitesse constante].
Pour réduire l'instabilité naissante, le terme gain de retour de vitesse (KVEL) est utilisé. Ce
gain résiste au mouvement rapide du moteur et permet au gain proportionnel d'être réglé
plus haut avant le commencement des vibrations. Un autre terme - gain dérivé (KDERIV) -
peut également être utilisé avec un effet similaire.
Avec un gain proportionnel et un gain de retour de vitesse (ou un gain dérivé), il est possible
qu'un moteur s'arrête avec une petite erreur de suivi (Demande s'est arrêtée et vous vous
êtes aussi arrêté, mais pas exactement à son niveau ]. Le NextMove e100 essaie de corriger
l'erreur, mais comme elle est infime, le couple demandé ne suffira peut-être pas à surmonter
la friction.
Ce problème est résolu par ce qu'on appelle le gain intégré (KINT). Le gain intégré totalise
l'erreur dans le temps ; ainsi, le couple moteur est progressivement augmenté jusqu'à
réduction de l'erreur de positionnelle à zéro (comme si quelqu'un poussait progressivement
plus fort votre voiture pour l'amener au niveau de Demande).
MN1941WFR Mode d'emploi 5-27