Canopen - ABB NextMove e100 Manuel D'utilisation

Tous les câbles et connecteurs doivent avoir une impédance nominale de 120 Ω. Les

câbles doivent avoir une résistance en longueur de 70 mΩ/m et un retard de ligne
nominal de 5 ns/m.
La longueur maximale du bus dépend de la

configuration bit-timing (débit). Le tableau ci-contre
montre la longueur maximale approximative du bus
(pire cas de figure), en supposant un retard de
propagation de 5 ns/m et un retard total efficace
d'entrée-sortie interne de périphérique de 210 ns à
1 Mbit/s, de 300 ns à 500 - 250 Kbit/s, de 450 ns à
125 Kbit/s et de 1,5 ms à 50 - 10 Kbit/s.
(1)
Pour les longueurs de bus supérieures à environ
1000 m, des périphériques passerelles ou répéteurs
pourront être requis.
Le compromis entre la longueur du bus et le débit

CAN doit être résolu au cas par cas pour chaque
application. Le débit CAN est paramétré via le mot clé BUSBAUD. Il importe que tous les
nœuds du réseau soient configurés pour fonctionner au même débit.
La topologie de câblage d'un réseau CAN doit se rapprocher autant que possible de

celle d'une structure à ligne/bus unique. Les lignes de liaison sont toutefois autorisées à
condition qu'elles soient limitées (<0,3 m à 1 Mbit/s).
Les connexions 0 V de tous les noeuds du réseau doivent être reliées via le câblage

CAN. Ceci permet de s'assurer que les signaux CAN transmis par le NextMove e100 ou
les périphériques CAN sont dans la plage de mode commun du circuit de réception
d'autres nœuds présents sur le réseau.
4.7.2.1 Opto-isolation
Sur le NextMove e100, la voie CAN est opto-isolée. Une tension comprise dans la plage
12-24 V c.c. doit être appliquée entre la broche 9 (+24 V) et la broche 3 ou 6 (0 V) du
connecteur CAN. À partir de cette alimentation, un régulateur de tension interne fournit les
5 V à 100 mA requis pour le circuit isolé CAN. Un connecteur tel que le Phoenix Contact
SUBCON-PLUS F3 (référence Phoenix 2761871), de type D à 9 broches (femelle) fournit
l'accès facile à des connecteurs de bornier. Les câbles CAN fournis par ABB sont de
« catégorie 5 », à courant nominal maximal de 1 A ; le nombre d'appareils NextMove e100
pouvant être utilisés sur un même réseau est donc limité à 10 au maximum.

4.7.3 CANopen

ABB a mis en œuvre un protocole CANopen dans Mint (basé sur le « profil de
communication » CiA DS-301) qui prend en charge à la fois l'accès direct aux paramètres du
périphérique et la communication des données de process stratégiques. Le NextMove e100
est conforme au profil de périphérique esclave CANopen DS402, et peut jouer le rôle de
DS401 ou DS403 maître. Il est capable de prendre en charge et de communiquer avec toute
une gamme de périphériques, dont :
N'importe quel périphérique d'E/S TOR et analogique conforme au « Profil de

périphérique pour modules génériques E/S » (CiA DS-401).
Les panels IHM (Interface homme-machine) Baldor, qui sont basés sur le « Profil de

périphérique pour interfaces homme-machine » (DS403).
Les autres contrôleurs ABB avec prise en charge CANopen pour l'accès entre

homologues par le biais d'extensions des spécifications CiA (DS301 et DS302).
4-30 Entrée/sortie
Maximum
CAN
Longueur du
Débit
bus
1 Mbit/s 25 m
500 Kbit/s 100 m
250 Kbit/s 250 m
125 Kbit/s 500 m
100 Kbit/s 600 m
50 Kbit/s 1000 m
20 Kbit/s 2 500 m
10 Kbit/s 5 000 m
MN1941WFR
(1)
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