5. Planification
Solution : Signalez les espaces de travail transitoires sur la carte comme des Zones non
préférées ou des Zones interdites par exemple, en fonction de l'environnement. Vous pouvez
aussi utiliser des Zones directionnelles ici pour orienter le robot dans un sens précis.
Les zones non préférées (indiquées en violet) peuvent être utilisées dans les grands
périmètres hautement dynamiques et dans les espaces de travail transitoires afin de
remédier au problème de replanification des trajets.
Portes et rampes
Traverser des portes étroites peut poser des problèmes au robot car il s'agit de petits
espaces. Remonter une rampe peut poser des problèmes similaires à cause de l'angle
ascendant. Les portes étroites peuvent notamment créer des situations dangereuses pour les
personnes qui travaillent à proximité du robot. En effet, elles peuvent se trouver de l'autre
côté de la porte et ne pas voir le robot arriver.
Problème : Le robot s'arrête car une porte étroite est perçue comme un obstacle. En raison
des données entrantes des capteurs, le robot ne planifiera pas un trajet impliquant un
couloir étroit s'il existe un autre trajet possible. Le robot s'arrêtera toujours si une personne
passe devant lui.
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