Mobile Industrial Robots MiR1000 Manuel D'utilisation page 34

Consultez les spécifications techniques sur
plus sur l'espace requis par MiR1000 pour fonctionner convenablement et en
toute sécurité.
Que voit le robot ?
Avant de préparer l'environnement pour MiR1000, il est important de comprendre le mode
de fonctionnement du robot, de savoir ce qu'il voit et de connaître les outils qu'il utilise pour
se déplacer.
MiR1000 est un robot collaboratif et autonome. Il utilise des techniques de localisation pour
s'orienter dans l'environnement. Le robot utilise la planification de trajectoire qui se divise
en deux parties — un planificateur global qui trace le trajet général entre deux positions et
un planificateur local qui permet au robot de suivre le trajet général tout en tenant compte
des alentours afin d'éviter les obstacles dynamiques en fonction des données entrantes des
capteurs.
MiR1000 est équipé de deux scanners laser qui servent trois objectifs clés :
• Arrêt d'urgence : les scanners laser déclenchent l'arrêt d'urgence dans le cadre du sys-
tème de sécurité SICK lorsqu'un obstacle se trouve dans la zone d'urgence des scanners
laser.
• Cartographie : les scanners laser enregistrent l'environnement pour recueillir des don-
nées qui permettent de générer une carte.
• Localisation : les scanners laser utilisent les données pour localiser le robot sur la carte
qui a été générée et installée sur le robot.
Les illustrations suivantes montrent ce que le robot voit de l'environnement alentour.
Les scanners laser détectent un objet dynamique dans le coin en bas à gauche.
MiR1000 Manuel d'utilisation (fr) 07/2019 - v.1.1 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
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5. Planification
pour en savoir
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