Mobile Industrial Robots MIR100 Hook Manuel D'utilisation
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Mobile Industrial Robots MIR100 Hook Manuel D'utilisation

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Manuel d'utilisation (fr)
Date : 10/2020
Révision : v.3.0

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Manuels Connexes pour Mobile Industrial Robots MIR100 Hook

Sommaire des Matières pour Mobile Industrial Robots MIR100 Hook

  • Page 1 Manuel d’utilisation (fr) Date : 10/2020 Révision : v.3.0...

  • Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité

    Contactez le fabricant : Mobile Industrial Robots A/S Emil Neckelmanns Vej 15F DK-5220 Odense SØ www.mobile-industrial-robots.com Téléphone : +45 20 377 577 E-mail : support@mir-robots.com Registre central des entreprises : 35251235 MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 3: Table Des Matières

    4.2 Déballage de la caisse MiR100 Hook 4.3 Brancher la batterie 4.4 Assembler MiR Hook 100 4.5 Mise en route du robot 4.6 Connexion à l’interface robot MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 4 7.2 Entrée d’utilisateur 7.3 Planificateur global 7.4 Planificateur local 7.5 Détection des obstacles 7.6 Localisation 7.7 Commande de moteur et moteurs 7.8 Freins 8. Système de sécurité MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 5 9.12 Effectuer un test de freinage 9.13 Créer des utilisateurs et des groupes d'utilisateurs 9.14 Créer des tableaux de bord 9.15 Mise à jour du logiciel MiR100 Hook MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 6 13.1 Emballage d’origine 13.2 Emballage du robot pour transport 13.3 Batterie 14. Mise au rebut du robot 15. Spécifications relatives à l’interface 15.1 Interface d’application 15.2 Arrêt d’urgence MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 7 16. Gestion des erreurs 16.1 Erreurs logicielles 16.2 Erreurs matérielles MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 8: À Propos De Ce Document

    Ce manuel d’utilisation vous explique comment configurer et commencer à utiliser votre robot MiR100 Hook. En plus, il propose des exemples de missions simples que vous pouvez enrichir pour répondre à vos besoins. Ce manuel comprend également des informations à...

  • Page 9: Historique Des Versions

    En raison de la nouvelle structure du manuel, l’historique des versions du manuel d’utilisation MiR100 a été harmonisé avec l’historique des versions du guide d’utilisation MiR Hook 100. Par MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 10 Simplification de la configuration des missions avec le crochet. 11/10/2016 Mise à jour des illustrations 4.1 et 4.3. 24/10/2016 Ajout d’une annexe : Mise à jour du logiciel MiR100 Hook. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 11 Comprend MiR Hook 100 et MiR Hook 200. 27/08/2019 Actualisation pour sortie de matériel informatique (hardware) 1.5. 07/02/2020 Mises à jour dans la rubrique Utilisation sur la page 151. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 12: Présentation Du Produit

    2. Présentation du produit 2. Présentation du produit MiR100 Hook est un robot mobile autonome avec un module supérieur. Il est conçu pour transporter des chariots dans un environnement intérieur comme des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels, là où l’accès du public est limité.

  • Page 13: Caractéristiques Principales De Mir100 Hook

    Try/Catch (Essayer/Attraper) définie sur mesure peut servir à alerter le personnel ou à prendre d’autres mesures — consultez la rubrique Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) sur la page 170. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 14: Pièces Externes

    Créer et configurer des cartes sur la page 111. 2.2 Pièces externes Cette rubrique présente les pièces de MiR100 Hook qui sont visibles depuis l’extérieur. Figure 2.1. Pièces externes de MiR100 Hook. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 15 Détection des obstacles sur la page 74 Cache arrière Scanner laser de sécurité S300 (arrière) — consultez la rubrique Détection des obstacles sur la page 74 MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 16: Étiquette D'identification

    L'étiquette d’identification de MiR100 se trouve sur le côté arrière gauche du châssis en dessous du routeur. L’étiquette d’identification de MiR Hook 100 se trouve sur la plaque technique dans le coin en bas à droite. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 17 2. Présentation du produit Figure 2.2. Positionnement de l’étiquette d’identification MiR100. Figure 2.3. Positionnement de l’étiquette d’identification MiR Hook 100. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 18: Plaque Signalétique

    Figure 2.5. Exemple d’une plaque signalétique de MiR100 Hook. Panneau de commande Le panneau de commande de MiR100 Hook se trouve dans le coin arrière gauche du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 19: Les Boutons Du Panneau De Commande

    être utile si vous rencontrez des difficultés avec les scanners laser de sécurité. Alimentation En appuyant sur ce bouton pendant trois secondes, vous allumez ou éteignez le robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 20: Modes De Fonctionnement

    2.3 Pièces internes Cette rubrique présente les pièces de MiR100 Hook qui sont visibles à l’intérieur après le retrait du couvercle supérieur. MISE EN GARDE En retirant les couvercles du robot, vous exposez les pièces raccordées à...
  • Page 21 à enclenchement (pos. 17) quand le robot est en cours de mise hors tension. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 22 24 V l’ordinateur du robot et le permettant d’allumer le robot Module de protection Ordinateur du robot contre les surtensions : MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 23: Fonctionnement De Mir Hook

    Les chariots peuvent être transportés vers les positions définies par l’utilisateur où il peuvent être placés ou retournés vers une position. Le MiR100 Hook différencie les types de chariots en les identifiant à l’aide des étiquettes ID (code QR ou AprilTag), puis il crée des trajets de déplacement qui tiennent compte de la taille et de la forme.

  • Page 24: Sécurité

    Indique une situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner des blessures légères ou modérées. Signale les pratiques non sécuritaires. Lire attentivement le message qui suit pour éviter les blessures légères ou modérées. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 25 3. Sécurité AVERTISSEMENT Indique des informations importantes, y compris des situations pouvant endommager les équipements ou les biens. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 26: Consignes De Sécurité Générales

    Tout le personnel doit avoir été informé des champs de protection latéraux du robot et avoir reçu la consigne de porter des chaussures de sécurité à proximité d’un robot en pleine manœuvre. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 27 à proximité, mais également endommager le robot et le matériel. • Utilisez exclusivement le chargeur d’origine. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 28 Tenter de recharger les batteries en dehors du robot peut entraîner des brûlures ou des chocs électriques. • Ne jamais recharger les batteries en dehors du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 29 Par conséquent, de telles actions sont interdites. • Ne pas utiliser la batterie pour toute autre chose que MiR100 Hook. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 30 Le personnel doit avoir reçu la consigne de conserver une distance de sécurité par rapport au robot lorsque celui-ci effectue un virage tout en remorquant un chariot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 31 Déplacer le robot manuellement avec force peut endommager le couvercle supérieur. • Si le robot est coincé, poussez ou tirez délicatement sur les coins du couvercle supérieur pour faire bouger le robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 32: Usage Prévu

    3. Sécurité 3.3 Usage prévu MiR100 Hook est destiné à une mise en service et à un usage dans des environnements industriels intérieurs, là où l’accès du public est limité. MiR100 Hook doit être mis en service conformément aux consignes énoncées dans la...

  • Page 33: Les Opérateurs

    • Procéder au chargement et au déchargement sur un robot en pause. Tous les autres individus se trouvant à proximité de MiR100 Hook sont considérés comme des utilisateurs indirects et doivent savoir comment se comporter quand ils se trouvent près du robot.

  • Page 34: Étiquette D'avertissement

    L’étiquette doit être apposée sur le robot ou le module supérieur de façon parfaitement visible. Figure 3.1. L’étiquette d’avertissement doit être apposée sur le robot ou le module supérieur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 35: Risques Résiduels

    Sécurité TI sur la page AVERTISSEMENT D’autres risques importants peuvent exister dans une installation robotique spécifique et doivent être identifiés pendant la phase de mise en service. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 36: Démarrage

    MiR100 Hook. 4.1 Dans la caisse Cette rubrique décrit le contenu des caisses MiR100 Hook. Figure 4.1. Le robot et les accessoires MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 37 La déclaration de conformité UE de votre application • Getting the robot online (Un robot connecté) • Mots de passe • La plaque signalétique unique de votre application • Guide d’assemblage MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 38: Déballage De La Caisse Mir100 Hook

    Coupez les sangles de protection entourant la caisse. Retirez le couvercle de la caisse. Sortez le dossier contenant les documents papier et la clé USB de la caisse. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 39: Déballer Le Module Supérieur Mir Hook

    Suivez les étapes suivantes pour déballer MiR Hook 100 : Retirez le couvercle en bois. Retirez le dispositif de protection et coupez le câble qui maintient le crochet attaché à la palette. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 40 4. Démarrage Desserrez les deux vis mises en évidence et retirez les quatre poids. Retirez les deux vis à l’avant du crochet. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 41: Brancher La Batterie

    Retirez les deux vis à l’arrière du crochet. Sortez le crochet de la palette. 4.3 Brancher la batterie Suivez les étapes suivantes pour raccorder la batterie principale au robot : MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 42 Branchez l'un des deux câbles de batterie sur la prise se trouvant en haut du boîtier de batterie. Le deuxième câble est destiné à une batterie supplémentaire. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 43 Le relais extérieur est un relais d’alimentation principal de 32 A. Assurez-vous d’activer le sectionneur de la batterie, situé dans le coin arrière droit (les deux témoins jaunes indiquent ON). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 44: Assembler Mir Hook

    Remettez le couvercle en vous assurant qu’il est correctement placé par-dessus les orifices des connecteurs. 4.4 Assembler MiR Hook 100 Les illustrations suivantes montrent comment installer MiR Hook 100 (2) sur un MiR100 (1). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 45 Fixez le cadre à l’aide des quatre vis de fixation fournies avec le crochet. Serrez les vis avec un couple de 47 Nm / 34,5 pi-lb. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 46 Câble réseau (du robot au PC Câble du matériel de du crochet) l’application Câble de l’arrêt d’urgence Câble USB pour la caméra supérieure Connecteur de l’antenne MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 47 Placez le cache sur la partie supérieure du cadre du crochet. Le cache est maintenu en place grâce à des aimants. Le crochet est maintenant fixé sur le robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 48: Mise En Route Du Robot

    Le robot entame le processus d'initialisation du logiciel. À la fin du processus d’initialisation, le robot passe en mode d’arrêt de protection. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 49: Connexion À L'interface Robot

    Le mot de passe unique pour le point d’accès WiFi est fourni dans le document Mots de passe. Les deux documents sont fournis dans la caisse avec le produit. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 50 Passez en Manual mode (Mode manuel) et faites descendre le robot le long de la rampe — consultez la rubrique Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) sur la page suivante. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 51: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)

    Pour utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel), suivez les étapes suivantes : Dans l’interface robot, sélectionnez l’icône du levier de commande. La commande correspondante s’affiche. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 52: Vérification De L'état Du Matériel

    Connectez-vous à l’interface robot — consultez la rubrique Connexion à l’interface robot sur la page Suivez le chemin suivant : Monitoring (Contrôle) > Hardware health (Santé du matériel). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 53: Apposer La Plaque Signalétique

    Plaque signalétique sur la page AVERTISSEMENT La plaque signalétique doit être apposée conformément aux étapes ci-dessous. Si elle n’est pas apposée correctement, le marquage CE est invalide. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 54 à accéder à cette zone, soulevez le robot à une hauteur appropriée ou retirez le couvercle supérieur pour faciliter l’accès. Apposez la plaque signalétique sur la zone propre. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 55: Activer La Fonctionnalité Mir100 Hook

    MiR100 Hook doivent être activées. Suivez les étapes suivantes pour vérifier qu’elles sont activées : Connectez-vous à l’interface robot et suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Features (Fonctionnalités). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 56: Tester Le Module Supérieur

    (Vrai). 4.11 Tester le module supérieur Pour vérifier que le module supérieur de MiR100 Hook est configuré et fixé correctement, suivez les étapes énoncées dans les rubriques suivantes. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 57: Test Manuel

    Une mise en position initiale permet de positionner le crochet dans sa position la plus élevée. Cela sert d’étalonnage du point zéro du crochet. La mise en position initiale doit être réalisée comme la première action pour centrer le bras. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 58 Deactivate brake (Désactiver le frein). Poussez manuellement le bras près du degré 0. Sélectionnez Activate brake (Activer le frein). La mise en position initiale est désormais terminée. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 59: Mise Hors Tension Du Robot

    Quand vous éteignez le robot à des fins de transport ou d’entretien/de réparation, la batterie doit être débranchée — consultez la rubrique Débrancher la batterie sur la page MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 60: Batterie Et Charge

    Cela permettra au chargeur de comprendre qu’un nouveau robot est en cours de recharge. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 61 5. Batterie et charge Pour charger MiR100 Hook au moyen du chargeur filaire, branchez le chargeur filaire à l’interface de charge située dans le coin arrière gauche du robot. Pour ce faire, suivez les étapes suivantes : Retirez le cache angle arrière en le tirant vers vous. Vous devrez peut-être exercer une légère pression les deux premières fois.

  • Page 62: Débrancher La Batterie

    Quand le robot doit être transporté, subir une opération de maintenance ou être rangé pour de longues périodes, vous devez toujours débrancher la batterie. Suivez les étapes suivantes pour débrancher la batterie : Mettez le robot hors tension. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 63 5. Batterie et charge Mettez le sectionneur de la batterie en position OFF (Arrêt) (les deux témoins jaunes indiquent OFF). Retirez le couvercle supérieur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 64: Stockage Des Batteries

    Le symbole d’une poubelle barrée indique que le produit doit être jeté séparément car ce n’est pas un déchet urbain — consultez la rubrique Symboles de la mise au rebut des batteries. sur la page suivante. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 65 Les symboles chimiques des substances dangereuses respectives sont Cd= Cadmium, Hg = Mercure, Pb = Plomb. Figure 5.1. Symboles de la mise au rebut des batteries. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 66: Sécurité Ti

    Modifiez le mot de passe par défaut pour tous les utilisateurs prédéfinis si vous choisissez de continuer à les utiliser. Veillez à choisir un mot de passe fort car MiR100 Hook n’applique aucune règle en matière de mot de passe ni aucune procédure d’expiration.

  • Page 67: Correctifs De Sécurité Pour Le Logiciel

    à la place, un mot de passe fort pour s’identifier. 6.2 Correctifs de sécurité pour le logiciel Pour améliorer la sécurité de MiR100 Hook, MiR fournit des correctifs de sécurité pour le système d’exploitation dans les nouveaux fichiers de mises à jour logicielles MiR.
  • Page 68 2.9.0, les correctifs de sécurité seront tout de même installés quand vous mettrez à jour avec la version 2.9.1 ou ultérieure. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 69: Système De Commande Et De Navigation

    Une fois que le robot a atteint la position cible, les freins sont activés pour immobiliser le robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 70 Le robot exécute les étapes dans une boucle de navigation jusqu’à ce qu'il atteigne la position cible et qu’il s'immobilise en activant les freins. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 71: Entrée D'utilisateur

    7.3 Planificateur global Le planificateur global est un algorithme dans l’ordinateur du robot qui génère un trajet vers la position cible. Ce trajet est connu comme le trajet global. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 72 Figure 7.4. La ligne pointillée depuis la position de départ du robot jusqu’à la position cible représente le trajet global généré par l'ordinateur du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 73: Planificateur Local

    éviter les obstacles. Le trajet local ne s’affiche pas dans l’interface robot. Les flèches dans les images ici sont des aides visuelles utilisées dans ce manuel uniquement. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 74: Détection Des Obstacles

    Trois types de capteurs servent à détecter les obstacles : • Les scanners laser de sécurité • Les caméras 3D • Les capteurs à ultrasons MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 75: Scanners Laser De Sécurité

    à 270° se recoupant, ce qui fournit une protection visuelle complète à 360° autour du robot. En mouvement, les scanners laser de sécurité balayent en permanence l’environnement alentour pour détecter les objets. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 76 111. Les murs sur la carte que le robot ne peut pas détecter contribueront à perturber le système de navigation du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 77 3D. Les caméras n’enregistrent pas les objets ou les personnes reconnaissables. Figure 7.8. Les deux caméras 3D peuvent voir des objets jusqu’à une hauteur de 1 800 mm au-dessus du sol. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 78 Les caméras ne sont pas fiables pour déterminer la profondeur face à des structures présentant des motifs répétitifs. • Les caméras peuvent détecter des obstacles fantômes si elles sont directement exposées à une lumière vive. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 79: Capteurs À Ultrasons

    Portée des capteurs à ultrasons. Pos. Portée minimale Portée maximale Avant 10 mm 200 mm Côté avant 200 mm 300 mm Arrière 10 mm 350 mm MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 80: Localisation

    L’ordinateur du robot compare les entrées des scanners laser aux murs sur la carte pour tenter de trouver la meilleure correspondance. Cette opération s’effectue grâce à un algorithme de filtre particulaire. L’ordinateur du robot compare uniquement les entrées MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 81 (données des scanners laser) concordent avec les lignes noires sur la carte. Quand le robot peut se localiser, il détermine un regroupement de positions probables, à savoir les points bleus sur les images ci- dessus. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 82 Un repère est une structure permanente que le robot peut utiliser pour s’orienter, par exemple des coins, des portes, des colonnes et des étagères. Aucun repère distinct Plusieurs repères distincts MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 83 Ne peut pas détecter un quelconque Peut détecter suffisamment de repères repère statique statiques MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 84: Commande De Moteur Et Moteurs

    D’ailleurs, il peut modifier sa trajectoire pour éviter les obstacles mobiles. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 85: Freins

    Une fois que la position approximative du robot définie à partir de la localisation est identique à la position cible calculée par le planificateur global, le relais de freins est activé pour immobiliser le robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 86: Système De Sécurité

    Il existe trois états d’immobilisation différents : • Arrêt fonctionnel • Arrêt de protection • Arrêt d’urgence L’arrêt de protection et l’arrêt d’urgence sont contrôlés par le PLC de sécurité. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 87: Arrêt Fonctionnel

    Le robot passe en mode d’arrêt d'urgence quand un bouton d’arrêt d’urgence a été physiquement actionné. Quand vous appuyez sur le bouton d’arrêt d'urgence, les contacteurs de sécurité internes sont actionnés pour couper l’alimentation vers l’application supérieure MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 88: Fonctions De Sécurité

    Plus la vitesse sera élevée, plus le champ de protection sera étendu. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 89 [dans Monitoring (Contrôle) > Hardware health (Santé du matériel)] et pour indiquer l'état du robot via les témoins lumineux de l’état et le haut- parleur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 90: Prévention Des Collisions

    La fonction Prévention des collisions empêche le robot de percuter du personnel ou des obstacles en l’immobilisant avant qu’il n’entre en collision avec un quelconque obstacle détecté. Cela est possible grâce aux scanners laser de sécurité. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 91 Plus le robot se déplace rapidement, plus le champ des scanners s’étend. La vitesse du robot est déterminée sur la base des données des codeurs. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 92 Le système de sécurité ne doit jamais être modifié sans le recours à un tiers compétent afin d’évaluer la sécurité de la conception et de la performance du robot, une fois les modifications instaurées. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 93: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Avant

    0,21 à 0,40 m/s 0-120 mm 0,41 à 0,80 m/s 0-290 mm 0,81 à 1,10 m/s 0-430 mm Marche avant à vitesse 1,11 à 2,00 m/s 0-720 mm maximale MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 94: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Arrière

    -0,20 à -0,15 m/s 0-120 mm -0,40 à -0,21 m/s 0-290 mm Marche arrière à -1,50 à -0,41 m/s 0-430 mm vitesse max. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 95: Prévention De La Survitesse

    8.5 Boutons d’arrêt d’urgence Il existe un bouton d’arrêt d’urgence sur MiR100 Hook. Quand ce bouton est enfoncé, il coupe le circuit d’arrêt d’urgence, déclenchant ainsi un arrêt d’urgence. Le circuit d’arrêt d’urgence passe par le bouton d’arrêt d’urgence, puis se connecte au PLC de sécurité grâce...

  • Page 96: Fonctions De Sécurité Mir Hook

    à l’ordinateur du robot via la connexion Ethernet. Puis le robot passe en mode d’arrêt de protection si l’erreur indique que le crochet ne peut pas être contrôlé de manière fiable. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 97: Vitesse Réduite

    8. Système de sécurité Vitesse réduite Quand MiR100 Hook saisit un chariot, la vitesse maximale du robot est réduite à 1,5 m/s. 8.7 Ordinateur du robot L’ordinateur du robot est connecté au PLC de sécurité via un câble Ethernet. Le PLC de sécurité...

  • Page 98: Haut-Parleurs

    Les sons sont utilisés dans des missions et peuvent être utilisés comme des alertes : « Please step aside » (« Veuillez vous écarter ») ou pour attirer l’attention des personnes, par exemple, quand le robot a atteint une position. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 99 ATTENTION Il incombe à la personne chargée de la mise en service de s’assurer que les sons d’avertissement sont audibles dans l’environnement de travail du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 100: Mise En Service

    Surfaces La surface du sol de l’environnement de travail doit être sèche. MiR100 Hook fonctionne sur un grand nombre de surfaces différentes, mais certains matériaux peuvent entraver la performance et la sécurité du robot, notamment les tapis très épais et les sols glissants.

  • Page 101: Lumière, Reflets Et Matériaux

    MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 102: Repères Statiques Et Obstacles Dynamiques

    9.2 Évaluation des risques Pour une installation en toute sécurité, il est nécessaire de conduire une évaluation des risques de MiR100 Hook dans l’environnement auquel il est destiné. Cela relève de la responsabilité de la personne chargée de la mise en service.

  • Page 103: Spécifications Relatives Aux Chariots

    Les chariots doivent avoir une zone de préhension / une barre de préhension sur la partie avant inférieure du chariot (généralement un tube carré). MiR100 Hook peut prendre en charge des chariots avec les dimensions suivantes : MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 104: Configuration Des Roues Du Chariot

    Les chariots doivent être équipés de deux roues pivotantes et de deux roues fixes. Les deux roues fixes peuvent être installées à l’avant ou à l’arrière du chariot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 105: Deux Roues Fixes À L'arrière Et Deux Roues Pivotantes À L'avant

    Il existe un risque de blessure si des charges excessives ou mal réparties sont fixées sur MiR100 Hook. • Vous devez déterminer la charge utile totale sûre pour votre application chariot pendant la phase de mise en service. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 106: Modifier La Pince

    Figure 9.2. Pièces incluses pour modifier la pince 9.5 Étiquettes ID Un code QR ou un AprilTag est requis pour que MiR100 Hook puisse identifier les chariots individuels. Les codes QR et AprilTag ne peuvent pas être activés sur le même site.
  • Page 107 Il existe une méthode facile et gratuite, à savoir faire une recherche de générateurs de codes QR sur Internet et en choisir un parmi les nombreux résultats. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 108 à détecter. AprilTags MiR100 Hook peut être configuré de sorte à lire les AprilTags au lieu des codes QR. Les AprilTags sont comparables aux codes QR sur le plan conceptuel. Cependant, ils ont été conçus pour offrir une haute précision de localisation car ils encodent des données de charges utiles bien plus petites.

  • Page 109: Étalonner Le Chariot

    9. Mise en service La dimension du code est un paramètre global, donc tous les codes utilisés par MiR100 Hook doivent présenter la même taille s'ils sont utilisés sur le même site. Un code AprilTag peut être généré sous différentes formes et classé dans différentes familles de codes.
  • Page 110 9. Mise en service Installez maintenant l’étiquette ID (code QR ou AprilTag) sur le chariot pour que la caméra sur MiR100 Hook puisse la voir quand MiR100 Hook est prêt à saisir le chariot. AVERTISSEMENT L’étiquette ID doit être orientée à la verticale quand elle est fixée sur la grille du chariot.

  • Page 111: Créer Et Configurer Des Cartes

    Le robot doit disposer d’une carte pour chaque espace dans lequel il fonctionne. Il est important de créer des cartes fiables et robustes pour que le robot puisse fonctionner avec efficacité et en toute sécurité. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 112 MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to set up transitions between maps (Comment configurer les transitions entre les cartes). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 113: Créer Une Carte

    Commencer la cartographie avec le robot dans un espace très ouvert. • Faire que le robot se retrouve coincé près de murs ou d’objets de sorte que vous devrez le pousser manuellement. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 114: Nettoyer Une Carte

    La Figure 9.7 montre un exemple de carte après le processus de cartographie, mais où des corrections sont encore nécessaires. Figure 9.7. Exemple de carte incluant trop de bruit et d’obstacles dynamiques. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 115 L'utilisation de cet outil n’a pas d’incidence sur les murs présents sur la carte. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 116: Ajouter Des Zones À La Carte

    Quand et comment utiliser des zones Les rubriques suivantes présentent des exemples où certaines zones peuvent être utilisées pour améliorer les opérations du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 117 Solution : Signalez le périmètre où se situe l’équipement à faible hauteur comme une Zone interdite. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 118 Figure 9.8. Les Zones non préférées (indiquées en violet) peuvent être utilisées dans les périmètres hautement dynamiques afin de remédier au problème de replanification des trajets. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 119 Une Zone critique (en orange) peut être placée au niveau de la porte étroite pour obliger le planificateur global à créer un trajet à travers le couloir. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 120 Zone interdite. Ensuite corrigez la carte dans l’interface robot et signalez le verre comme des murs pour aider le robot à se localiser. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 121 Zone au nombre limité de robots pour préciser que seul un robot peut se déplacer dans le couloir à la fois. Pour utiliser des Zones au nombre limité de robots, vos robots doivent être connectés à MiR Fleet. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 122: Marqueurs

    Le marqueur V est le marqueur le plus simple à la disposition du robot. Il se compose d’une forme en V avec un MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 123 Les robots peuvent s’amarrer aussi bien à l’intérieur qu’à l’extérieur d’un marqueur L. En outre, le marqueur peut se trouver sur n’importe quel côté du robot. Le MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 124 Quelques centimètres entre tous les types de marqueurs devraient rendre l’amarrage possible. Il faut déterminer lors de la mise en service si un espace plus vaste est requis. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 125: Positions

    Il existe différents types de positions selon que le robot fait partie d’une flotte ou se déplace avec des modules supérieurs. Cependant, la position standard disponible dans toutes les applications MiR est la position Robot. Cette position ne présente aucune caractéristique MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 126 MiR100 Hook utilise les positions Cart (Chariot) pour matérialiser les endroits où il peut saisir et placer les chariots. Quand le robot place ou saisit un chariot sur une telle position, vous devez sélectionner un type de marqueur qui décrit les dimensions du chariot auquel le robot s’amarre —...

  • Page 127: Créer Des Missions

    à côté de leurs noms : les missions sont identifiées par l’icône représentant une cible , et les actions par l’icône représentant un homme qui court . MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 128 Si tel est le cas, identifiez les paramètres qui changent dans chaque mission — consultez la Figure 9.18. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 129 Cela signifie que vous pouvez utiliser la même mission pour donner au robot la consigne de saisir une charge à partir de n’importe quel marqueur sur la carte. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 130 éventuelles erreurs et ainsi donner au robot les consignes à appliquer en cas d’erreur — consultez la rubrique Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) sur la page 170 MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 131: Créer Une Empreinte

    évite ainsi de percuter des obstacles avec sa charge ou son module supérieur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 132 MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 133 (Configurer l’empreinte) dans le groupe d’actions Move (Déplacement). Cela permet de modifier l’empreinte quand le robot saisit une charge qui dépasse l’empreinte ou place une charge et l’empreinte revient à son réglage par défaut. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 134 System (Système) > Settings (Réglages) > Planner (Planificateur), puis sélectionnez une nouvelle empreinte dans Robot footprint (Empreinte/Dimensions du robot). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 135: Effectuer Un Test De Freinage

    être élargis pour garantir une installation sécuritaire. Cela peut survenir, par exemple, si le sol présente un faible niveau de friction ou en présence de sols très brillants, MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 136: Créer Des Utilisateurs Et Des Groupes D'utilisateurs

    • Qui travaille directement avec MiR100 Hook en tant qu’opérateurs ou utilisateurs directs • Qui est responsable de MiR100 Hook en tant que personne chargée de la mise en service ? Par ailleurs, il faut répondre aux questions suivantes : •...

  • Page 137: Créer Des Groupes D'utilisateurs

    Figure 9.22. Vous pouvez sélectionner les parties spécifiques de l’interface robot auxquelles le groupe d'utilisateurs a accès. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 138: Créer Des Utilisateurs

    Groupe d'utilisateurs Contrôler le robot manuellement Opérateur Créer des cartes et des positions Personne chargée de la mise en service Créer et modifier des missions Opérateur MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 139: Créer Des Tableaux De Bord

    Le système est fourni avec un tableau de bord par défaut — consultez la Figure 9.24. De plus, les utilisateurs dotés de droits d’accès pour créer des tableaux de bord peuvent créer un nombre illimité de tableaux de bord personnalisés supplémentaires. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 140 Les utilisateurs chargés de l’entretien et du fonctionnement du robot peuvent avoir des tableaux de bord distincts pour l’entretien régulier et un autre tableau de bord pour le fonctionnement du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 141: Mise À Jour Du Logiciel Mir100 Hook

    Connectez votre ordinateur au réseau WiFi du robot que vous souhaitez mettre à jour, puis connectez-vous à l’interface robot. Suivez le chemin suivant : Hook (Crochet) > Software versions (Versions logicielles) sélectionnez Upload software (Télécharger le logiciel) MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 142: Créer Des Sauvegardes

    Pour savoir comment créer, restaurer et supprimer les sauvegardes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 143: Réglages Du Système

    Créer des utilisateurs et des groupes d'utilisateurs sur la page 136. Figure 9.25. Suivez le chemin System (Système) > Settings (Réglages). Il existe plusieurs menus dans lesquels vous pouvez modifier les réglages de votre robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 144: Planificateur

    Planificateur global sur la page 71 Planificateur local sur la page Figure 9.26. Vous réglez les paramètres de base pour conduire le robot dans la rubrique Planificateur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 145 Par défaut, ce paramètre est désactivé, ce qui signifie que le robot peut dévier du trajet global à l’aide du planificateur local pour contourner un obstacle aussi loin que possible sur la carte. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 146 Ce réglage peut se révéler utile, par exemple, si le robot transporte des objets sensibles au mouvement ou si l’environnement de travail impose que le robot fonctionne toujours en dessous d’un certain seuil de vitesse. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 147 Dans la rubrique Docking (Amarrage), vous pouvez modifier les paramètres concernant l’amarrage vers et depuis les marqueurs. Figure 9.28. Modifiez les paramètres concernant l’amarrage vers et depuis les marqueurs dans la rubrique Amarrage. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 148: Fonctionnalités

    Show advanced settings (Afficher les réglages avancés). Fonctionnalités Dans la rubrique Features (Fonctionnalités), vous pouvez activer et désactiver les fonctionnalités du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 149 à partir des missions. Vous pouvez configurer le compte e-mail depuis lequel le robot envoie les e-mails en suivant le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Email Configuration (Configuration des e-mails). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 150 Activez cette fonctionnalité si le robot a été installé avec MiR Precision Docking (Amarrage de précision). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 151: Utilisation

    En cas de doute, vous pouvez vérifier si les lignes rouges représentant la délimitation du scanner laser correspondent aux lignes noires sur la carte, comme le montre la Figure 10.1. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 152 Une fois le robot localisé, vous pouvez insérer un marqueur sur la carte. Dans cet exemple, nous utilisons un marqueur VL . MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 153 Pour un amarrage en marche arrière, l’arrière du robot doit faire face au marqueur. • Pour tous les autres marqueurs, le robot doit être positionné à environ un mètre directement de l’avant du marqueur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 154 Dans l’éditeur, sélectionnez Markers (Marqueurs) dans le menu déroulant Object-type (Type d’objet), puis sélectionnez Draw new marker (Dessiner un nouveau marqueur) dans les outils de l’éditeur. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 155 Orientation Offset (Déport d’orientation) sur 0. Si vous souhaitez que le robot s’amarre en marche arrière au marqueur, réglez la valeur Orientation Offset (Déport d’orientation) sur 180°. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 156 10. Utilisation Détecter le marqueur avec le scanner arrière permettra de régler automatiquement le déport d’orientation sur 180° environ pour un amarrage en marche arrière. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 157 La valeur X Offset (Déport X) permet de rapprocher ou d'éloigner le robot du marqueur. • La valeur Y Offset (Déport Y) permet d'éloigner le robot du marqueur sur la gauche ou sur la droite. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 158 Vous pouvez donner au robot la consigne de s’amarrer au marqueur en le sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers). Le marqueur peut également être utilisé dans des missions. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 159: Créer Des Positions

    Dans le menu déroulant Object-type (Type d’objet), sélectionnez Positions, puis choisissez Draw a new position (Dessiner une nouvelle position). Sélectionnez l’endroit sur la carte où vous souhaitez créer la position, puis choisissez son orientation. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 160 Vous pouvez envoyer le robot vers cette position en la sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers). La position peut également être utilisée dans des missions. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 161: Créer Un Chariot

    (Nom), saisissez le nom correspondant à l’ID du chariot. Vous pouvez saisir le nom manuellement ou placer l’étiquette ID devant la caméra du crochet, puis sélectionnez Detect (Détecter) pour remplir automatiquement le nom. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 162 Le champ Locked wheels offset (Déport verrouillé des roues) : Le déport verrouillé des roues représente la distance entre le point de saisie du chariot et l’axe verrouillé des roues — consultez la Figure 10.2. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 163 Pour en savoir plus, consultez la rubrique Spécifications relatives aux chariots sur la page 103. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 164 • Les champs Side Offset (Déport latéral) et Depth Offset (Déport de profondeur) : Ces données servent à définir la position exacte de MiR100 Hook par rapport au chariot. Si MiR100 Hook est positionné selon la hauteur d’entrée définie dans Étalonner le chariot sur la page 109 et que la caméra se trouve face à...

  • Page 165: Créer La Mission Prompt User (Appel À L'utilisateur)

    Nommez la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur). Sélectionnez le groupe et le site auxquels vous souhaitez la rattacher. Sélectionnez Create Mission (Créer une mission). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 166 Go to position one? (Aller vers la première position ?). • User group (Groupe d'utilisateurs) : Sélectionnez Users (Utilisateurs). • Timeout (Interruption) : Réglez le temps d’interruption sur 10 minutes. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 167 Move to (Se déplacer vers) dans le champ Yes (Oui) et une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ (Non). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 168 10. Utilisation Dans la première action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p1. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 169 Dans la seconde action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p2. La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 170: Créer La Mission Try/Catch (Essayer/Attraper)

    Create Mission (Créer une mission). Nommez la mission Try/Catch (Essayer/Attraper). Sélectionnez le groupe et le site auxquels vous souhaitez la rattacher. Sélectionnez Create Mission (Créer une mission). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 171 . Assurez-vous de sélectionner la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) • Dans le menu Sound/Light (Signaux sonores/lumineux), sélectionnez Play sound (Lancer le signal sonore). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 172 Validate and close (Valider et fermer). Glissez et déposez la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) dans le champ (Essayer) de la rubrique Try/Catch (Essayer/Attraper). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 173 10. Utilisation Glissez et déposez l’action Play sound (Lancer le signal sonore) dans le champ Catch (Attraper) de la rubrique Try/Catch (Essayer/Attraper). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 174 émis. • Duration (Durée) : Réglez la durée sur deux minutes. La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 175: Créer La Mission Variable Footprint (Variable Empreinte)

    Create Mission (Créer une mission). Nommez la mission Variable footprint (Variable empreinte). Sélectionnez le groupe et le site auxquels vous souhaitez la rattacher. Sélectionnez Create Mission (Créer une mission). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 176 à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions. Une fois les paramètres réglés, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 177 à droite. • Nommez la variable Use default footprint or narrow footprint? (Utiliser l’empreinte par défaut ou une empreinte plus étroite ?). Cliquez sur OK. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 178 10. Utilisation La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 179: Créer Une Mission De Chariot

    A pour placer le chariot. Suivez les étapes suivantes pour créer la mission modèle Cart mission (Mission de chariot) : MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 180 à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions. Une fois les paramètres réglés, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 181 • Position : Sélectionnez Position • Cart (Chariot) : Sélectionnez le chariot qui est placé en Position A. Dans cet exemple, le type est Basic cart (Chariot de base). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 182 10. • Distance threshold (Seuil de la distance) : Pour le seuil, laissez la valeur par défaut qui est de 0,1. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 183 Le robot se rendra vers la position en marche arrière, mais n’activera pas le contrôle collision, donc ses scanners ne vérifieront pas la présence d'obstacles. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 184: Tester Une Mission

    Une fois votre mission créée, effectuez toujours un test de la mission pour que le robot l’exécute correctement. AVERTISSEMENT Effectuez toujours les tests de mission sans charge utile pour minimiser les dangers potentiels. Pour exécuter une mission, suivez les étapes suivantes : MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 185 Si quelque chose interrompt la mission, utilisez une action Try/Catch (Essayer/Attraper) dans cette étape de la mission, puis déterminez ce que doit faire le robot si une action de mission échoue. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 186: Démonter Le Module Supérieur

    à l’assemblage en suivant les consignes précitées mais en ordre inversé. Vous pouvez aussi contacter votre distributeur pour obtenir le guide d’assemblage de votre produit. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 187: Entretien

    12.1 Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières Une fois par semaine, effectuez les opérations d’entretien énoncées dans le Tableau 12.1. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 188 Vérifiez si la bande lumineuse LED est intacte. Assurez-vous que de l’état la lumière fonctionne tout autour du robot. Nettoyez à l’aide d'un chiffon doux pour garantir un éclairage uniforme autour du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 189: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières

    The SICK Safety PLC is running a non-standard configuration (Le PLC de sécurité SICK fonctionne sur la base d’une configuration non standard). MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 190 EN/ISO 13850 Appuyez sur le bouton rouge et Sécurité des machines — vérifiez que le bouton de Fonction d’arrêt d’urgence. réinitialisation du boîtier d’arrêt MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 191 Pince du Vérifiez s’il y a des fissures ou Vérifiez tous les mois et crochet et des torsions, puis vérifiez les remplacez si nécessaire. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 192 Tester le module supérieur sur la page Vis de serrage Retirez le cache du crochet et Vérifiez tous les mois. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 193: Entretien De La Batterie

    Pour le stockage de la batterie, consultez la rubrique Stockage des batteries sur la page Pour la mise au rebut de la batterie, consultez la rubrique Mise au rebut des batteries sur la page MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 194: Emballage Pour Transport

    Les blocs de protection en mousse : Les blocs latéraux et la couche supérieure • Les écharpes de protection. Les écharpes évitent que le robot soit endommagé par les sangles de transport MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 195: Emballage Du Robot Pour Transport

    ONU n° 3171. Une documentation de transport spécifique est exigée pour respecter ces normes. Cela peut avoir une incidence sur les délais et les coûts de transport. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 196: Mise Au Rebut Du Robot

    à 1 € par robot. Une liste des registres nationaux est disponible ici : https://www.ewrn.org/national-registers. Pour la mise au rebut des batteries, consultez la rubrique Mise au rebut des batteries sur la page MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 197: Spécifications Relatives À L'interface

    électriques ne sont plus accessibles. 15.1 Interface d’application La fiche de l’interface d’application est un connecteur NEUTRIK XLR à montage sur panneau avec 4 contacts (prise). Figure 15.1. Interface d’application. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 198: Arrêt D'urgence

    15.2 Arrêt d’urgence La fiche de l’arrêt d'urgence est un connecteur NEUTRIK XLR à montage sur panneau avec 10 contacts (prise). Figure 15.2. Interface Arrêt d’urgence. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 199 Alimentation 24 V/1 A CC - borne POS. Peut servir d'urgence) 24 à l’alimentation de petites unités externes utilisant jusqu’à 1 A comme les tablettes et les interfaces PLC. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 200: Gestion Des Erreurs

    — consultez la rubrique Tester une mission sur la page 184. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 201: Erreurs Matérielles

    Vérifiez si le robot présente des dommages comme des fissures, des bosses, des rayures importantes ou des signes de contamination (poussière, saleté, graisse). Soyez très attentif(-ve) aux caméras 3D, aux scanners laser de sécurité et aux roues motrices. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 202 MiR spécifiques ou solliciter l’aide de l’équipe technique MiR. Si vous souhaitez consulter la liste complète des codes d’erreur MiR, contactez votre distributeur pour obtenir le document Codes d’erreur et solutions. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 203: Glossaire

    Autonomous mode (Mode autonome) Ce mode permet au robot de se déplacer de manière autonome en fonction des missions que vous lui attribuez. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 204 Localisation La méthode utilisée par le robot pour déterminer sa position sur la carte par rapport à l’endroit où il se trouve dans l’environnement de travail. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 205 MiR100 Hook ; mais aussi garantir la sécurité du personnel situé à proximité quand un robot MiR accélère, freine et manœuvre. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 206 Les utilisateurs directs ont connaissance des mesures de sécurité énoncées dans le manuel d’utilisation et se voient confier les principales tâches suivantes : attribuer des missions à MiR100 Hook, et fixer solidement des charges sur MiR100 Hook. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 207 Zone de manœuvre dangereuse Les zones de manœuvre dangereuses sont des espaces où le dégagement est insuffisant pour le personnel qui travaille à proximité du robot. MiR100 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

Table des Matières