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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
Evénements déclenchant l'envoi d'un PDO
1. Réception d'un objet SYNC (transfert synchrone)
2. Ecoulement d'un temps de cycle réglable de 1 milliseconde à >1 minute (transfert
cyclique)
Le HAT CANopen Safety implique un Transmit-SDO qui contient les valeurs actuels du
capteur ou du processus.
Le DS406 est un standard qui prévoit le transfert de la valeur de mesure actuelle en valeur
16-bit, ainsi que l'état en valeur 32-bit.
Le HAT CANopen Safety n'implique que le transfert sous forme de valeur de 32-bit.
6.3 Synchronisation Object (SYNC)
Les objets SYNC servent à la réalisation d'un transfert de données synchrone. Un objet
SYNC est, en principe, un message CAN avec un Identifier défini, sans les données.
CANopen fait la distinction entre SYNC Producer et SYNC Consumers. SYNC Producer
sont des périphériques sur le bus qui envoient le SYNC à intervalle de temps paramétrable.
SYNC Consumers sont des périphériques qui réagissent à la réception du SYNC. Dans un
réseau CANopen, plusieurs objets SYNC peuvent exister. Les différents objets SYNC sont
différenciés à l'aide de leur SYNC-ID qui correspondent aux CAN Identifier utilisés. Le
SYNC-ID utilisé est déposé dans Object Dictionary.
Le HAT CANopen Safety offre la fonctionnalité d'un SYNC Consumer. Avec le paramétrage
correspondant du PDO Transmission Type, un PDO est envoyé après réception du SYNC.
Le SYNC-ID est réglé sur 80h et peut être modifié dans Object Dictionary (voir Object
Dictionary, Index 1005h). Sous PDO Transmission Type peut être introduit le comptage des
objets SYNC reçus qui ont mené à l'envoi d'un PDO.
6.4 Safety Relevant Data Object (SRDO)
La transmission de données via ce que l'on appelle les Safety Relevant Data Objects (les
données pertinentes à la sécurité) assure un transfert sécurisé des valeurs mesurées. Les
SRDO peuvent être utilisés pour envoyer les données ou bien être désactivés.
Un SRDO est composé de deux trames CAN indépendantes. La première trame contient
les données sous forme de représentation normale, le deuxième contient les données
inversées. Cela permet au destinataire de vérifier les données.
La durée entre deux SRDO est designée par Refresh Time ou Safeguard cycle time (SCT).
Elle sert à surveiller le Timeout entre deux SRDO.
Edition 25/02/2022
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Page 9
Code article : 669985
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