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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
Lecture de l'Object dictionary :
1. Un appareil (Client) envoie un Receive-SDO de l'HAT CANopen Safety (Server).
Dans ce SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être lu, ainsi que l'Index
et le Subindex souhaité.
2. Le HAT CANopen Safety (Server) transmet son Transmit-SDO. Celui-ci contient
également l'Index et le Subindex, ainsi que les données lues.
Description de l'Object Dictionary :
1. Un appareil (Client) envoie un Receive-SDO de l'HAT CANopen Safety (Server).
Dans ce SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être décrit, ainsi que
l'Index souhaité, le Subindex et les données devant être écrites.
2. Le HAT CANopen Safety (Server) transmet son Transmit-SDO. Dans celui-ci se trouve
également l'Index et le Subindex, ainsi que l'indication que l'Object Dictionary a été
décrit.
Si une erreur se produit, par exemple si l'Index indiqué n'existe pas ou si l'on essaie de
décrire une entrée read only ou si les données ne sont pas dans la plage de validité, alors
le Transmit-SDO contient un message Abort SDO Transfer correspondant ainsi qu'un Abort
Code concordant (voir [1])
Les COB-ID respectifs du SDO correspondent au Pre defined Connection Set défini dans le
DS301 et ne peuvent être modifiés
COB-IDs pour Service Data Objects
SDO
Receive – SDO
Transmit – SDO
6.2 Process Data Object (PDO)
La transmission de données via SDO est flexible, mais présente quelques inconvénients
pour la transmission de valeurs de mesures ou de paramétrage: Il n'est possible de lire
qu'une date, les données doivent d'abord être demandées via un SDO et les Index et
Subindex sont transmis à chaque fois, ce qui a pour conséquence l'augmentation de
l'Overhead.
Pour cela le CANopen définit des Process Data Objects. Ceux-ci contiennent uniquement
les données nécessaires. Il existe deux types de PDO
1. Transmit-PDO
Avec cela un appareil de mesure peut envoyer ses valeurs de mesure.
2. Receive-PDO
Permet de transmettre une valeur de paramétrage à un organe ou une unité de
régulation.
Le PDO-Mapping définit quelles données vont être situées dans un PDO. Ce PDO-Mapping
est enregistré dans le Object Dictionary (voir Object Dictionary, Index 1A00)
Dans le PDO-Transmission Type se trouve l'ID et par quel évènement un PDO est
transféré. Ces paramètres se trouvent également dans l'Object Dictionary (voir Object
Dictionary, Index 1800h).
Edition 25/02/2022
COB-ID
600h+Node-ID
580h+Node-ID
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Page 8
Code article : 669985
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