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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
transmission spécifique au type profil de l'appareil. Le PDO est envoyé cycliquement à
254 et 255, à condition qu'un temps (Event Time) différent de 0 soit réglé.
3. Inhibit Time
Cette valeur détermine l'intervalle minimal pour la transmission PDO, si FEh et FFh ont
été choisis comme type de transmission. La valeur est définie comme multiple de
100µs. La valeur 0 décommute l'inhibit time.
4. Reserved – sans signification
5. Event Time
Définit le temps de cycle asynchrone pour les transmissions de type 254 et 255 (en
millisecondes). La valeur 0 signifie: aucune transmission cyclique.
Subindex utilisés :
0: LargestSubindexSupported (read only)
1: COBIDUsedByPDO (read write)
2: TransmissionType (read write)
3: InhibitTime (read write)
4: Reserved
5: EventTimer(read write)
9.1.20 Index 1A00h: TPDO mapping parameter
Avec cette entrée, on définit quelles sont les données transmises avec un PDO. Subindex 0
donne le nombre de données du PDO. Sous le Subindex 1, nous avons l'Index et le
Subindex ainsi que le nombre de bits des premières données définies (il en est de même
pour les Subindex 2 à 8).
En sortie d'usine, l'HAT CANopen Safety a les données suivantes :
Index 1A00h
-- Désactivé par le TPDO communication parameter --
Sous-index Sommaire
0
1
Subindex utilisés :
0: NumberOfMappedApplicationObjectsInPDO (read write)
Les valeurs 0 à 8 sont autorisées.
En conséquence, soit aucun PDO, soit un PDO contenant jusqu'à 8 valeurs sont
transmis.
ObjectToBeMapped (1 à 8) (read write)
Les valeurs suivantes sont admises pour le HAT CANopen Safety :
10010008h = Error Register largeur 8bit
10020020h = Manufacturer Status Register largeur 32bit
40040020h = valeur process Position Value inversée avec largeur 32bit (DS406 [6])
60040020h = valeur process Position Value avec largeur 32bit (DS406 [6])
65030010h = Alarms avec largeur 16bit (DS406 [6])
Edition 25/02/2022
Signification
1
Une valeur est transmise dans le PDO.
60040020h
La première valeur dans le PDO est la valeur de l'Index
6004h, Subindex 0 avec une largeur de 20h (=32 bit).
HYDAC ELECTRONIC GMBH
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Code article : 669985
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