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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
LSS-Slave --> LSS-Master
COB-ID
7E4h
Table Selector
0 :
Table Index
0 :
1 :
2 :
3 :
4 :
5 :
6 :
7 :
8 :
Error Code
0 :
1 :
2...254 :
255 :
Specific Error
Si Error Code = 255 --> apparition d'une erreur spécifique à l'application,
sinon réservé par la CiA
10.1.3 Protocole Activate bit timing parameters
Le protocole indiqué a implémenté l'Activate bit timing parameters service et activé
la vitesse de communication déterminée via Configure bit timing parameters
protocol pour tous les LSS-Slaves dans le réseau qui se trouvent en Configuration
Mode.
LSS-Master --> LSS-Slave
COB-ID
CS
7E5h
21
Switch Delay
Le paramètre Switch Delay définit la longueur de deux périodes de temporisation (D1,
D2) de même longueur. Grâce à cela, on évite le fonctionnement du bus avec différents
paramètres de vitesse de communication. Après le temps D1 et un temps de traitement, la
commutation est effectuée en interne dans le LSS Slave. Après le temps D2, le LSS Slave
transmet en retour avec des messages CAN et la nouvelle vitesse de communication
paramétrée.
Edition 25/02/2022
0
1
Error
CS
Code
19
Tableau de vitesses de communication CiA standard
1 Mbit/s
800 kbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
reserved!
50 kbit/s
20 kbit/s
10 kbit/s
Exécution réussie
Vitesse de communication sélectionnée non soutenue
Réservé
Apparition d'une erreur spécifique à l'application
0
1
Switch Delay [ms]
LSB
HYDAC ELECTRONIC GMBH
2
Spec.
Erreur
2
3
MSB
3
4
5
Reserved by CiA
4
5
Reserved by CiA
Code article : 669985
Page 28
6
7
6
7
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