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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
3 Les vitesses de communication
L'HAT CANopen Safety prend en charge les vitesses de communication suivantes
(baudrate) :
1000
800
500
250
125
50
20
10
Le timing correspond à DS301, Bit rates and timing.
La vitesse de communication utilisée est mémorisée dans une mémoire non volatile.
Celle-ci est préréglée à 500 kbits/s en sortie d'usine et peut être configurée par le biais du
bus CAN (voir Object Dictionary Index 2002h).
4 CAN-Frames
L'HAT CANopen Safety prend en charge (d'après les spécifications requises) les frames
standard 11 bits avec identifiant 11 bit et les frames 29 bit avec identifiant 29 bit.
5 Node-ID
Pour la mise en service, l'HAT CANopen Safety doit avoir un unique "Node-ID" réglé sur le
réseau CANopen.
Le réglage Node-ID est, comme la vitesse de communication, mémorisé dans la mémoire
non volatile et peut être modifié via bus CAN (voir Object Dictionary Index 2001h) ou à
l'aide du LSS [5].
L'adresse par défaut est réglée à 1.
6 Service de transfert
6.1 Service Data Object (SDO)
Avec CANopen toutes les données d'un appareil (paramètres de réglage et données de
mesure) sont classées dans un Object Dictionary sous un index défini. Certaines entrées
du Object Dictionary sont en plus structurées dans un Subindex. Avec les SDO d'autres
utilisateurs peuvent lire ou définir l'Object Dictionary du HAT CANopen Safety.
Le HAT CANopen Safety adopte une fonction de Server, l'appareil qui souhaite lire ou
définir les données adopte une fonction de Client.
Pour le transfert de données, le HAT CANopen Safety doit être équipé d'un Receive SDO
pour la réception de données et d'un Transmit SDO pour la transmission de données.
Déroulement du transfert de données :
Edition 25/02/2022
kbit/s
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HYDAC ELECTRONIC GMBH
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Code article : 669985
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