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HYDAC ELECTRONIC HAT 1000 Traduction De L'original Du Mode D'emploi

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Description du
protocole
CANopen Safety
HAT 1000 / HAT 3000
Capteur angulaire
Simple tour
(Traduction de l'original)

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Manuels Connexes pour HYDAC ELECTRONIC HAT 1000

Sommaire des Matières pour HYDAC ELECTRONIC HAT 1000

  • Page 1 Description du protocole CANopen Safety HAT 1000 / HAT 3000 Capteur angulaire Simple tour (Traduction de l'original)
  • Page 2 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 2 Table des matières Introduction ........................6 Fonctions de l'HAT CANopen Safety ................6 Les vitesses de communication .................. 7 CAN-Frames ......................... 7 Node-ID ......................... 7 Service de transfert ...................... 7 6.1 Service Data Object (SDO) ..................
  • Page 3 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 3 9.1.16 Index 1381h: SRDO mapping parameter ............17 9.1.17 Index 13FEh: Configuration Valid (read write) ............. 18 9.1.18 Index 13FFh : Safety Configuration Checksum ........... 18 9.1.19 Index 1800h : TPDO communication parameter ..........
  • Page 4 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 4 10.3.3 Protocole LSS identify non-configured remote slave ........... 33 10.3.4 Protocole LSS identify non-configured slave ............33 11 Raccordement ......................34 11.1 Commuter la tension d'alimentation ................34 11.2 Réglages des Node-ID et de la vitesse de communication avec les services LSS ..34...
  • Page 5 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 5 Avant-propos A l’intention des utilisateurs de notre produit, nous avons regroupé dans cette notice, les principales informations pour l’utilisation et la maintenance de l’appareil. Cette notice a pour objectif de vous familiariser avec le produit et d'optimiser son utilisation.
  • Page 6 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 6 1 Introduction Les capteurs angulaires de la famille HAT CANopen Safety correspondent au standard CANopen selon les profils et standards suivants : [1] CiA DS301, Version: 4.2.0 (21 Février 2011) CANopen application layer and communication profile [2] CiA DS302, Version: 4.1 (02 Février 2009)
  • Page 7 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 7 3 Les vitesses de communication L'HAT CANopen Safety prend en charge les vitesses de communication suivantes (baudrate) :  1000 kbit/s  kbit/s  kbit/s ...
  • Page 8 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 8 Lecture de l'Object dictionary : 1. Un appareil (Client) envoie un Receive-SDO de l'HAT CANopen Safety (Server). Dans ce SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être lu, ainsi que l'Index et le Subindex souhaité.
  • Page 9 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 9 Evénements déclenchant l'envoi d'un PDO 1. Réception d'un objet SYNC (transfert synchrone) 2. Ecoulement d'un temps de cycle réglable de 1 milliseconde à >1 minute (transfert...
  • Page 10 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 10 Source : CiA Draft Standard 304, CANopen Framework for safety-relevant communication, Version 1.0.1, Janvier 2005, CAN in Automation (CiA), p. 9 La durée entre les deux trames est désignée par Safety-relevant object validation time (SRVT) et permet au destinataire la détection du Timeout au sein d'un SRDO.
  • Page 11 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 11 ATTENTION : Les SRDO ne sont envoyés que si leur configuration est valide. 6.5 Emergency Object (EMCY) L'objet EMCY est envoyé lorsqu'une erreur apparaît. Les objets EMCY contiennent un Emergency Error Code, le contenu de l'Error Register ainsi qu'un Manufacturer specific Error Field.
  • Page 12 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 12 Vale Etat Remarque BOOTUP L'appareil a démarré. STOPPED L'appareil est arrêté. OPERATIONAL L' appareil fonctionne normalement. PRE-OPERATIONAL L'appareil n'envoie pas de PDO mais peut traiter des SDO.
  • Page 13 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 13 7 Flux de données dans le HAT CANopen Safety Le schéma suivant montre le flux de données d'un HAT CANopen Safety ainsi que chaque indice de l'Object Dictionary.
  • Page 14 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 14 8 L'Object Dictionary 8.1 Structure de l'Object Dictionary Toutes les données sont enregistrées dans l'Object Dictionary. Le chapitre suivant décrit toutes les entrées prises en charge par l'HAT CANopen Safety. L'entrée de l'Index, conformément à...
  • Page 15 Permet de régler les COB-ID pour les objets SYNC. 9.1.6 Index 1008h : ManufacturerDeviceName (const) Fournit le nom de l'appareil en chaîne de caractères („HAT 1000“ ou „HAT 3000“). 9.1.7 Index 1009h : ManufacturerHardwareVersion (const) Fournit la version du matériel en chaîne de caractères (par exemple « 01.01 »).
  • Page 16 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 16 CANopen offre la possibilité à l'aide des différents Subindex de restaurer les différentes plages de réglage. Les Subindex 1, 2, 3 et 4 sont pris en charge.
  • Page 17 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 17 9.1.13 Index 1018h: IdentityObject Identity Object identifie le HAT CANopen Safety. L'identification se compose de 4 chiffres de 32 bits. La combinaison de ces 4 chiffres forme une identification unique dans le monde pour un appareil.
  • Page 18 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 18 5: Mapping Object 3 Data Not Inverted (read write) 6: Mapping Object 3 Data Inverted (read write) 7: Mapping Object 4 Data Not Inverted (read write)
  • Page 19 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 19 transmission spécifique au type profil de l'appareil. Le PDO est envoyé cycliquement à 254 et 255, à condition qu'un temps (Event Time) différent de 0 soit réglé.
  • Page 20 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 20 9.1.21 Index 1F80h: NMT-Startup (read / write) Si le bit 2 est défini, alors on passe automatiquement au statut "Operational" lorsque le statut "Pre-Operational" est atteint (DS302).
  • Page 21 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 21 9.2.8 Index 6503h : Alarms (read only) Restitue 1 en cas de détection d'erreur de mesure, sinon 0 [6]. 9.2.9 Index 6504h : Supported alarms (read only) Restitue toujours 1 [6].
  • Page 22 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 22 Entrée Vitesse de 1000 reserved transmission kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s Pour que le nouveau taux de transfert prenne effet, la commande StoreLssParameters devra être envoyée, puis il faut redémarrer le périphérique.
  • Page 23 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 23 10 Layer setting services (LSS) et protocoles Les services LSS et les protocoles documentés en CiA DS305 V2.2, voir [4], prennent en charge l'interrogation et la configuration des différents paramètres du Data Link Layer et de l'Application Layer d'un LSS-Slave via le réseau CAN par le biais d'un LSS-Master.
  • Page 24 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 24 10.1 Finite state automaton, FSA Le FSA correspond à une machine d'état et définit le comportement d'un LSS-Slave. La machine d'état est pilotée par LSS COBs généré par un LSS-Master, ou NMT COBs généré...
  • Page 25 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 25 Transition Evénements Actions Transition automatique après l'initialisation pour l'entrée soit dans l'état NMT PRE OPERATIONAL ou l'état NMT STOPPED ou aucun encore l'état NMT RESET COMMUNICATION avec Node-ID = FFh.
  • Page 26 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 26 10.3 Protocoles Switch mode 10.3.1 Protocole Switch mode selective Le protocole indiqué a implémenté le Switch mode global service et commande le comportement d'état du LSS-Slave. Tous les LSS-Slaves dans le réseau peuvent être amenés en Waiting Mode ou Configuration Mode via le LSS-Master.
  • Page 27 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 27 10.1 Protocoles Configuration 10.1.1 Configure protocole Node-ID Le protocole indiqué a implémenté le Configure NMT-Adresse service. Le Node-ID d'un LSS-Slave peut être configuré dans le réseau à l'aide du LSS-Master. Ici, seul un LSS- Slave peut se trouver en Configuration Mode.
  • Page 28 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 28 LSS-Slave --> LSS-Master Error Spec. COB-ID Reserved by CiA Code Erreur 7E4h Table Selector Tableau de vitesses de communication CiA standard Table Index 1 Mbit/s 800 kbit/s...
  • Page 29 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 29 La formule suivante s'applique : Switch Delay > durée de traitement existante la plus longue d'un LSS-Slave. 10.1.4 Protocole Store configuration Le protocole indiqué a implémenté le Store configured parameters service. Les paramètres configurés d'un LSS Slave particulier dans le réseau peuvent être déposés dans...
  • Page 30 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 30 LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Vendor-ID (= Index 1018h:01) Reserved by CiA 7E4h 10.2.2 Protocole Inquire Product-Code Le protocole indiqué a implémenté le Inquire LSS-Adresse service. Le nom d'appareil du fabricant d'un LSS-Slave peut être lu dans le réseau à...
  • Page 31 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 31 10.2.4 Protocole Inquire Identity Serial-Number Le protocole indiqué a implémenté le Inquire LSS-Adresse service. Le numéro de série d'un LSS-Slave peut être lu dans le réseau à l'aide du LSS-Master. Ici, seul un LSS- Slave peut se trouver en Configuration Mode.
  • Page 32 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 32 10.3 Protocoles Identification 10.3.1 Protocole identify LSS remote slave Le protocole indiqué a implémenté le LSS identify remote slaves service. Tous les LSS-Slaves peuvent être identifiés dans le réseau dans une certaine plage via le LSS- Master.
  • Page 33 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 33 10.3.2 Protocole LSS identify slave Le protocole indiqué a implémenté le LSS identify slave service. Tous LSS-Slaves correspondant aux attributs de la LSS-Adress indiqués dans le LSS identify remote slaves protocol répondent à...
  • Page 34 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 34 11 Raccordement Le raccordement peut être réalisé à l'aide du branchement spécifique fourni, voir notice d'utilisation HAT CANopen Safety (la notice fait partie de la fourniture du HAT CANopen Safety).
  • Page 35 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 35 Exécuter Command Specifier 23 Store configuration protocol.  --> attendre l'info retour et contrôler la réussite de l'exécution, --> Error Code = 0 (voir 10.1.4) Décommuter puis recommuter la tension d'alimentation du LSS-Slave. La ...
  • Page 36 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 36 12 Mise en service 12.1 Interface CAN L'interface bus CAN est définie par la norme ISO/DIS 11898 et elle spécifie les deux couches inférieures du modèle de référence CAN.
  • Page 37 Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety Page 37 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Sarrebruck Allemagne Web : www.hydac.com E-mail : electronic@hydac.com +49 (0) 6897 / 509 – 01 Tél. : Fax : +49 (0)6897 / 509-1726 HYDAC Service Pour toute question concernant les réparations, HYDAC Service se tient à...

Ce manuel est également adapté pour:

Hat 3000