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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
10.1 Protocoles Configuration
10.1.1 Configure protocole Node-ID
Le protocole indiqué a implémenté le Configure NMT-Adresse service. Le Node-ID
d'un LSS-Slave peut être configuré dans le réseau à l'aide du LSS-Master. Ici, seul un LSS-
Slave peut se trouver
en Configuration Mode. Pour enregistrer le nouveau Node-ID, le
Store configuration protocol doit être transmis au LSS-Slave. Afin d'activer le
nouveau Node-ID, le service NMT Reset
LSS-Master --> LSS-Slave
COB-ID
7E5h
LSS-Slave --> LSS-Master
COB-ID
7E4h
Error Code
0 :
1...254 :
255 :
Specific Error
Si Error Code = 255 --> apparition d'une erreur spécifique à l'application,
sinon réservé par la CiA.
10.1.2 Configurer protocole bit timing parameters
Le protocole indiqué a implémenté le Configure bit timing parameters. La vitesse
de communication d'un LSS-Slave peut être configurée dans le réseau à l'aide du LSS-
Master. Pour enregistrer la nouvelle vitesse de communication, le
Store configuration protocol doit être transmis au LSS-Slave.
LSS-Master --> LSS-Slave
COB-ID
7E5h
Edition 25/02/2022
0
1
CS
Node-ID
1...127 et 255
17
0
1
Error
CS
Code
17
Exécution réussie
Réservé
Apparition d'une erreur spécifique à l'application
0
1
Table
CS
Selector
19
0
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Communication (82h) doit être appelé.
2
3
2
3
Spec.
Erreur
2
3
Table
Index
0..8
4
5
Reserved by CiA
4
5
Reserved by CiA
4
5
Reserved by CiA
Code article : 669985
Page 27
6
7
6
7
6
7
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