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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
ATTENTION :
Les SRDO ne sont envoyés que si leur configuration est valide.
6.5 Emergency Object (EMCY)
L'objet EMCY est envoyé lorsqu'une erreur apparaît. Les objets EMCY contiennent un
Emergency Error Code, le contenu de l'Error Register ainsi qu'un Manufacturer specific
Error Field. Si une erreur déclarée est éliminée ou a disparu, ceci est également signalé via
un objet EMCY spécifique.
Un message Emergency est envoyé si une erreur survient ou disparaît. Le message est
composé de la manière suivante :
Erreur
Aucune erreur
Une erreur est
survenue lors du
chargement du
setup de l'utilisateur
Erreur de contrôleur
CAN Error Passive
Recovered from
Bus-off
L'objet EMCY a un ID préréglé 80h+Node-ID et peut être modifié dans l'Object Dictionary
(voir Object Dictionary, Index 1014h).
6.6 Heartbeat
Avec le protocole Heartbeat, une surveillance des différents périphériques peut être
effectuée. CANopen fait la distinction entre les fonctions suivantes:
1. Heartbeat Producer
Envoie dans un intervalle (cycle) un objet Heartbeat.
2. Heartbeat Consumer
Contrôle l'envoi d'objets Heartbeat.
Le cycle est réglable en millisecondes dans le Object Dictionary. L'indication temporelle 0
signifie "Heartbeat non actif".
Le statut de Heartbeat Producers est toujours transmis par le biais de l'objet Heartbeat
sous forme d'un byte.
Signification du contenu de l'objet Heartbeat
Edition 25/02/2022
Emergency
Manufacturer
ErrorCode
SpecificErrorField
0000h
0000h
FF00h
0001h
FF00h
0002h
8120h
0003h
8140h
0004h
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Catégorie d'erreur
Erreur éliminée
Erreur spécifique du
constructeur (Bit 7)
Erreur spécifique du
constructeur (Bit 7)
Erreur communication
(Bit 4)
Erreur communication
(Bit 4)
Code article : 669985
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