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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
Transition
1
2
3
4
Dès que le LSS FSA subit d'autres transitions d'état dans le NMT FSA du NMT
PRE OPERATIONAL sur NMT STOPPED et inversement, ceci ne conduit pas au retour
dans le LSS FSA.
10.2 Transmission de services LSS
Le LSS-Master interroge chaque service au travers des LSS-Services qui sont alors
exécuté par le LSS-Slave. La communication entre LSS-Master et LSS-Slave est effectuée
via les protocoles LSS implémentés.
Comme pour la transition SDO, on utilise aussi ici deux COB-IDs pour l'envoi et la
réception :
COB-ID
7E4h
7E5h
Tableau 1 : COB-IDs pour services LSS
10.2.1 Format de message LSS
La plage de données maximale de 8 byte d'un message CAN est occupée comme suit par
un service LSS :
CS
Byte 0
Byte 1
Tableau 2 : Message LSS
Byte 0 contient le Command-Specifier (CS), 7 bytes suivent ensuite pour les données.
Edition 25/02/2022
Evénements
Transition automatique après l'initialisation pour
l'entrée soit dans l'état NMT PRE
OPERATIONAL ou l'état NMT STOPPED ou
encore l'état NMT RESET COMMUNICATION
avec Node-ID = FFh.
Commando LSS 'switch state global' avec
'configuration_switch' de paramètre ou
commando 'switch state selective'
Commando LSS 'switch state global' avec
paramètre 'waiting_switch'
Transition automatique lorsqu'une Node-ID non
valide a été modifiée et que la nouvelle Node ID
a été correctement stockée dans la mémoire non
volatile et l'état LSS waiting a été demandé.
Byte 2
Byte 3
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Signification
LSS-Slave LSS-Master
LSS-Master LSS-Slave
Données
Byte 4
Byte 5
Actions
aucun
aucun
aucun
aucun
Byte 6
Byte 7
Code article : 669985
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