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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
Source : CiA Draft Standard 304, CANopen Framework for safety-relevant communication,
Version 1.0.1, Janvier 2005, CAN in Automation (CiA), p. 9
La durée entre les deux trames est désignée par Safety-relevant object validation time
(SRVT) et permet au destinataire la détection du Timeout au sein d'un SRDO.
Source: CiA Draft Standard 304, CANopen Framework for safety-relevant communication,
Version 1.0.1, Janvier 2005, CAN in Automation (CiA), p.10
Le SRDO-Mapping définit quelles données se trouvent dans un SRDO. Ce mapping est
enregistré dans l'Object Dictionary.
Le microprogramme prend en charge les Transmit SRDO mais ne prend pas en charge les
Receive SRDO.
Lors de la configuration, respecter les points suivants :
La modification des paramètres de communication n'est possible qu'en état Pre-
Operational.
Pour la modification des COB-ID, le SRDO correspondant doit d'abord être désactivé
(Information Direction est 0).
Le SCT sur le nœud du destinataire doit être choisi plus grand par rapport au nœud de
l'émetteur, pour éviter des problèmes de synchronisation à cause des durées de marche
du logiciel (± 2,8 ms).
Le SRVT doit être choisi de manière à ce qu'une interruption du SRDO sur le bus CAN
ne soit pas suivie par une erreur chez le destinataire causée par des messages d'une
qualité supérieure.
Les SCT et SRVT sont aussi fortement dépendants du débit binaire.
Le total de contrôle après modification doit être recalculé et réenregistré dans l'Object
Dictionary (voir Index 13FFh) pour chaque SRDO concerné.
Après modification de la configuration, il doit être la réinitialisé et vérifié.
Après la vérification des données, la configuration doit être déclarée valide (voir Object
Dictionary, Index 13FE, Configuration Valid).
Lors du contrôle de plausibilité de la configuration, respecter les points suivants :
Le SRVT doit être inférieur au SCT.
Le COB-ID du message avec les données normales doit toujours être impair.
Le COB-ID du message avec les données inverses doit toujours être pair.
Le constructeur de l'installation est responsable de l'évidence des paramètres réglés (voir COB-
ID partie DS304, voir [4]).
Un contrôle de plausibilité est effectué lorsque la valeur A5h est écrite sur Configuration Valid.
L'écriture n'est effectuée avec succès que si le contrôle a été réalisé avec succès. Le contrôle
de plausibilité est effectué pour tous les SRDOs, qui sont activés (Information Direction différent
de 0).
Edition 25/02/2022
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Page 10
Code article : 669985
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