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Description du protocole HAT 1000 CANopen Safety / HAT 3000 CANopen Safety
Vale
Etat
ur
0
BOOTUP
4
STOPPED
5
OPERATIONAL
127
PRE-OPERATIONAL L'appareil n'envoie pas de PDO mais peut traiter des
Le HAT CANopen Safety peut fonctionner en tant que Heartbeat Producer. L'ID du
Heartbeat est 700h + Node-ID. Le temps est préréglé à 0 (non actif) et peut être modifié
(voir Object Dictionary, Index 1017h).
6.7 Network Management Services (NMT)
L'objet NMT sert a démarrer, arrêter et redémarrer des appareils. CANopen différencie les
fonctionnalités suivantes:
1. NMT Master
commande les autres nœuds.
2. NMT Slave
est commandé par un Master.
Dans un réseau CANopen, il n'y a qu'un objet NMT avec un Identifier 0. Il y a toujours 2
bytes transférés. Le premier byte contient le Command Specifier qui représente la
commande, le deuxième byte étant le Node-ID du nœud qui doit exécuter la commande.
Une valeur à 0 signifie que la commande est valable pour tous les nœuds. Les commandes
suivantes sont possibles:
Commandes NMT
1. Start Remote Node
L'état du nœud passe en Operational.
2. Stop Remote Node
L'état du nœud passe en Stopped.
3. Enter Pre-Operational
L'état du nœud passe en Pre-Operational
4. Reset Node
La plage OD "Device Profile Specific" est remise à zéro, la baudrate est réinitialisée
si nécessaire et passe en état Reset Communication.
5. Reset Communication
La communication du nœud est réinitialisée puis l'état du nœud reste en Pre-
Operational.
L'HAT CANopen Safety travaille en tant que NMT Slave et prend en charge tous les
services NMT.
6.8 Boot Up Protocol
Après une réinitialisation, le NMT Slave envoie un objet Boot Up.Ceci n'est en principe pas
différent d'un objet Heartbeat avec un statut à 0.
Cette fonction est réalisée par l'HAT CANopen Safety.
Edition 25/02/2022
Remarque
L'appareil a démarré.
L'appareil est arrêté.
L' appareil fonctionne normalement.
SDO.
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Page 12
Code article : 669985
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