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9.3. Fonctions de sécurité
Activation du STO
Le STO est activé par la commande 0x6640, actif à l'état bas.
Après engagement d'un STO, le moteur est électriquement déconnecté et n'exerce plus de couple. La vitesse
ralentit, mais dans le cas de l'activation du STO seul, le moteur n'est pas freiné et la décélération de vitesse est
fonction de l'inertie de l'entrainement.
Le statut STO State 0x6644 est actif à l'état haut après engagement du STO, et reste actif jusqu'au réarmement.
Activation du STO
STO
Commande
6640 00
h
Vitesse
Couple sur
le moteur
STO State
Statut
6644 00
h
Paramétrage
Acknowledge
6641 00
requis
Statut
6633 00
h
Demande d'
Acknowledge
Commande
6632 00
h
Le mode de réarmement est paramétré via le registre 0x6641, une valeur False engage un réarmement
automatique à la disparition du signal STO, et une valeur True exige un acquittement Acknowledge pour
réarmer.
Dans le cas d'un réarmement par Acknowledge, le statut 0x6633 est actif à l'état haut tant qu'un acquittement
est attendu. La demande d'Acknowledge soit se faire par le passage de la commande 0x6632 à l'état haut, le
front montant déclenchant l'acquittement.
Idx
Sub
Name
6632
00
Acknowledge
h
Acknowledge
6633
00
h
erreur requis
STO Command
6640
00
h
V-FR_2021_SWD® Core
STO
→ True: Réarmement sur Ack
h
→ False: Réarmement auto
Figure 31 - Diagramme d'activation et d'acquittement du STO
Default
Data Type
Value
BOOLEAN
0
BOOLEAN
0
BOOLEAN
1
Réarmement auto
Access
PDO
Unit
Type
Mapping
WO
NO
RO
NO
-
RO
NO
-
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
Réarmement sur Ack
Lower
Upper
Size in
Limit
Limit
Bytes
0
1
1
0
1
1
0
1
1
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